can.c

闻亭2407开发板CAN模块通讯测试程序

#include "lf2407regs.h"       				// 引用头部文件
int CAN_FLAG;							    // 定义标志寄存器
void sytem_init();							// 声明在程序中需要用到的函数
void CANMBX_ISR();
void CAN_INIT();               
void inline disable() 						// 中断屏蔽子程序
{
	asm(" setc INTM");
}
void inline enable()						// 中断使能子程序 
{
	asm(" clrc INTM");
}

void sytem_init()
{
    asm(" setc INTM");
	asm(" setc SXM");
	asm(" clrc OVM");
	asm(" clrc CNF");
	*IMR=0x0010;					        // 开中断优先级5
	*IFR=0xFFFF;					    	// 清中断标志位
   	*SCSR1=0x83FE;                 
   	*WDCR=0xE8;                   
}

void CAN_INIT()
{
	*MCRB=*MCRB|0X0C0;      		  	// 设置IOPC6、IOPC7 为 CANRX,CANTX
	*CANIFR=0XFFFF;					    // 清所有CAN中断标志
	*CANLAM1H=0X7FFF;					// 设置邮箱2、3的屏蔽ID寄存器
	*CANLAM1L=0XFFFF;					// 0则ID必须匹配
	*CANMCR=0X1040;						//  CCR=1 改变配置请求
	while(*CANGSR&0X0010==0)continue;		// 当CCE=1 时即可配置 BCR2，BCR1 寄存器
	*CANBCR2=0X01;						// 波特率预分频寄存器
	*CANBCR1=0X033;						// 波特率设置为1M
	*CANMCR=*CANMCR&0XEFFF;				//  CCR=0 改变配置结束请求
	while(*CANGSR&0X0010!=0)continue; 		// 只有当CEE=0时，BCR2，BCR1 寄存器配置成功
	*CANMDER=0X040;  					// 不使能邮箱，邮箱2设为接收方式
	*CANMCR=0X0143;            			//  CDR=1，数据区改变请求
	*CANMSGID2H=0X2447;					// 设置邮箱2的控制字及ID
									//  IDE=0， AME=0， AAM=0
									// 标准方式为MSGID2H[12-2]
	*CANMSGID2L=0XFFFF;
	*CANMSGCTRL2=0X08; 					// 设置控制域
									// 数据长度DCL = 8，RTR=0 数据帧
	*CANMBX2A=0X0000;					// 邮箱2信息初始化
	*CANMBX2B=0X0000;
	*CANMBX2C=0X0000;
	*CANMBX2D=0X0000;
	*CANMSGID3H=0X2447;					// 设置邮箱3的标识符
	*CANMSGID3L=0XFFFF;
	*CANMSGCTRL3=0X08;					//  RTR=0，DCL=8
	*CANMBX3A=0X2211;					// 邮箱3信息初始化
	*CANMBX3B=0X4433;
	*CANMBX3C=0X6655;
	*CANMBX3D=0X8877;
	*CANMCR=0X04C0;						//  DBO=1，ABO=1，STM=1设置为自测试模式
	*CANMDER=0X4C;						//  ME3=1，MBX3 发送， ME2=1 接收
	*CANIMR=0XF7FF;					// 中断MBX3 不使能 ，MBX2使能， 低中断优先级
	*CANIFR=0XFFFF;					// 清全部中断标志
}
void interrupt GRIS5() 						// 中断入口程序
{ 
	switch(*PIVR)
	{
		case 64:
       CANMBX_ISR();			// 邮箱2接受到相应信息则进入中断服务子程序
			break;
}   
}        
void CANMBX_ISR()						// 邮箱2接收中断服务子程序
{
  	*CANRCR=0X040;						// 复位 RMP2 和 MIF2
  	CAN_FLAG=1;						// 置用户接收标志
}
void interrupt nothing()						// 假中断程序
{  return;    
}               






main() 
{ 
	 sytem_init();						// 系统初始化程序
     CAN_FLAG=0X00;					// 清CAN用户标志，CAN_FLAG=01表示接收到数据
     CAN_INIT();						//  CAN初始化程序
     enable(); 							// 中断使能
     for(;;)
     {
          *CANTCR=0X20;					// MBX3请求发送 
	     while(*CANTCR&0X2000==0)			// 等待发送应答
          continue; 
	     *CANTCR=0X2000; 					// 清 TA3 和MIF3标志位
	     while(CAN_FLAG==0)
         continue;						// 等待接收数据
	      CAN_FLAG=0;					// 清接收到标志
	     *CANMDER=0X0000;       			// 邮箱不使能
	     *CANMCR=0X0140;       			//  CDR=1，数据改变请求
	     *CANMBX3A=*CANMBX2A+1;			// 邮箱2中数据加1用来更新邮箱3中的数据
	     *CANMBX3B=*CANMBX2B+1;
	     *CANMBX3C=*CANMBX2C+1;
	     *CANMBX3D=*CANMBX2D+1;
	     *CANMCR=0X04C0;					//  DBO=1，CDR=0，ABO=1，STM=1
	     *CANMDER=0X04C;   				//  ME2=ME3=1，MBX2接收， MBX3发送
	     }
}