📄 f2812_cantx.c
字号:
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// 文件名称: F2812_CANTX.c
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// 功能描述: DSP28 CAN 传输测试
// CPU Timer0 ISR周期 50 ms
// 看门狗使能，在主循环中处理
// CAN 消息 : 发送一个字节的数据
// CAN通信速率： 100KBPS
// 扩展标识符 : 0x1000 0000
// 使用的邮箱 ：Mailbox #5
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#include "DSP281x_Device.h"
// 函数原型声明
void Gpio_select(void);
void InitSystem(void);
void InitCan();
interrupt void cpu_timer0_isr(void); // 定时器0中断服务程序
void main(void)
{
struct ECAN_REGS ECanaShadow;
int TXcounter = 0;
InitSystem(); // 初始化DSP内核寄存器
Gpio_select(); // 配置GPIO复用功能寄存器
InitPieCtrl(); // 调用外设中断扩展初始化单元 PIE-unit ( 代码 : DSP281x_PieCtrl.c)
InitPieVectTable(); // 初始化 PIE vector向量表 ( 代码 : DSP281x_PieVect.c )
// 重新映射 PIE - Timer 0的中断
EALLOW; // 解除寄存器保护
PieVectTable.TINT0 = &cpu_timer0_isr;
EDIS; // 使能寄存器保护
InitCpuTimers();
// 配置 CPU-Timer 0 周期50 ms:
// 150MHz CPU 频率, 50000 微妙中断周期
ConfigCpuTimer(&CpuTimer0, 150, 50000);
// 使能PIE内的 TINT0 : Group 1 interrupt 7
PieCtrlRegs.PIEIER1.bit.INTx7 = 1;
// 使能 CPU INT 1 （CPU定时器0中断）
IER = 1;
// 全局中断使能和更高优先级的实时调试事件
EINT; // 全局中断使能INTM
ERTM; // 使能实时调试中断DBGM
InitCan(); // 初始化CAN模块
/* 写消息标识符 MSGID */
ECanaMboxes.MBOX5.MSGID.all = 0x10000000;
ECanaMboxes.MBOX5.MSGID.bit.IDE = 1; // 扩展标识符
/* 配置 Mailbox 5 作为发送邮箱 */
ECanaShadow.CANMD.all = ECanaRegs.CANMD.all;
ECanaShadow.CANMD.bit.MD5 = 0;
ECanaRegs.CANMD.all = ECanaShadow.CANMD.all;
/* 使能邮箱 */
ECanaShadow.CANME.all = ECanaRegs.CANME.all;
ECanaShadow.CANME.bit.ME5 = 1;
ECanaRegs.CANME.all = ECanaShadow.CANME.all;
/* 在消息控制寄存器中写 DLC 区 */
ECanaMboxes.MBOX5.MSGCTRL.bit.DLC = 1;
CpuTimer0Regs.TCR.bit.TSS = 0;
while(1)
{
while(CpuTimer0.InterruptCount < 20)
{ //等待定时器0
EALLOW;
SysCtrlRegs.WDKEY = 0xAA; // 看门狗控制
EDIS;
}
CpuTimer0.InterruptCount = 0; // 定时器中断复位
// ECanaMboxes.MBOX5.MDL.byte.BYTE0 = (GpioDataRegs.GPBDAT.all>>8 ) ;
ECanaMboxes.MBOX5.MDL.byte.BYTE0 = 0x55;
ECanaShadow.CANTRS.all = 0;
ECanaShadow.CANTRS.bit.TRS5 = 1; // 设置 TRS for mailbox under test
ECanaRegs.CANTRS.all = ECanaShadow.CANTRS.all;
while(ECanaRegs.CANTA.bit.TA5 == 0 ) {} // 等待 TA5 bit 置位..
TXcounter++;
ECanaShadow.CANTA.all = 0;
ECanaShadow.CANTA.bit.TA5 = 1; // 清除 TA5
ECanaRegs.CANTA.all = ECanaShadow.CANTA.all;
}
}
void Gpio_select(void)
{
EALLOW;
GpioMuxRegs.GPAMUX.all = 0x0; // 所有GPIO引脚配置为I/O
GpioMuxRegs.GPBMUX.all = 0x0;
GpioMuxRegs.GPDMUX.all = 0x0;
GpioMuxRegs.GPFMUX.all = 0x0;
GpioMuxRegs.GPFMUX.bit.CANTXA_GPIOF6 = 1; //CAN引脚配置
GpioMuxRegs.GPFMUX.bit.CANRXA_GPIOF7 = 1;
GpioMuxRegs.GPEMUX.all = 0x0;
GpioMuxRegs.GPGMUX.all = 0x0;
GpioMuxRegs.GPADIR.all = 0x0; // GPIO PORT 配置为输入
GpioMuxRegs.GPBDIR.all = 0x0; // GPIO Port B15-B8 配置为输入 , B7-B0 配置为输出
GpioMuxRegs.GPDDIR.all = 0x0; // GPIO PORT 配置为输入
GpioMuxRegs.GPEDIR.all = 0x0; // GPIO PORT 配置为输入
GpioMuxRegs.GPFDIR.all = 0x0; // GPIO PORT 配置为输入
GpioMuxRegs.GPGDIR.all = 0x0; // GPIO PORT 配置为输入
GpioMuxRegs.GPAQUAL.all = 0x0; // 设置所有 GPIO 输入的量化值等于0
GpioMuxRegs.GPBQUAL.all = 0x0;
GpioMuxRegs.GPDQUAL.all = 0x0;
GpioMuxRegs.GPEQUAL.all = 0x0;
EDIS;
}
void InitSystem(void)
{
EALLOW;
SysCtrlRegs.WDCR= 0x00AF; // 配置看门狗
// 0x00E8 禁止看门狗，预定标系数Prescaler = 1
// 0x00AF 不禁止看门狗, 预定标系数Prescaler = 64
SysCtrlRegs.SCSR = 0; // 看门狗产生复位
SysCtrlRegs.PLLCR.bit.DIV = 10; // 配置处理器锁相环，倍频系数为5
SysCtrlRegs.HISPCP.all = 0x1; // 配置高速外设时钟分频系数： 2
SysCtrlRegs.LOSPCP.all = 0x2; // 配置低速外设时钟分频系数： 4
// 使用的外设时钟时钟设置：
// 一般不使用的外设的时钟禁止，降低系统功耗
SysCtrlRegs.PCLKCR.bit.EVAENCLK=0;
SysCtrlRegs.PCLKCR.bit.EVBENCLK=0;
SysCtrlRegs.PCLKCR.bit.SCIAENCLK=0;
SysCtrlRegs.PCLKCR.bit.SCIBENCLK=0;
SysCtrlRegs.PCLKCR.bit.MCBSPENCLK=0;
SysCtrlRegs.PCLKCR.bit.SPIENCLK=0;
SysCtrlRegs.PCLKCR.bit.ECANENCLK=1; // 使能CAN模块的时钟
SysCtrlRegs.PCLKCR.bit.ADCENCLK=0;
EDIS;
}
interrupt void cpu_timer0_isr(void)
{
CpuTimer0.InterruptCount++;
// 每个定时器中断清除一次看门狗计数器
EALLOW;
SysCtrlRegs.WDKEY = 0x55; // 看门狗控制
EDIS;
// 响应中断并允许系统接收更多的中断
PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP1;
}
void InitCan(void)
{
asm(" EALLOW");
/* 通过eCAN寄存器配置RX和TX引脚作为发送接收*/
ECanaRegs.CANTIOC.bit.TXFUNC = 1;
ECanaRegs.CANRIOC.bit.RXFUNC = 1;
/* 配置 eCAN 工作在 HECC模式 - (请求访问邮箱16 到 31) */
// HECC模式还是能时间标签功能
ECanaRegs.CANMC.bit.SCB = 1;
/* 配置位的时间参数 */
ECanaRegs.CANMC.bit.CCR = 1 ; // 设置 CCR = 1
while(ECanaRegs.CANES.bit.CCE != 1 ) {} //等待 CCE bit置位..
ECanaRegs.CANBTC.bit.BRPREG = 99;
ECanaRegs.CANBTC.bit.TSEG2REG = 2;
ECanaRegs.CANBTC.bit.TSEG1REG = 10;
ECanaRegs.CANMC.bit.CCR = 0 ; // 设置 CCR = 0
while(ECanaRegs.CANES.bit.CCE == !0 ) {} // 等待 CCE bit清0..
/* Disable all Mailboxes */
ECanaRegs.CANME.all = 0; // 写 MSGIDs之前发出请求
asm(" EDIS");
}
/***************************************************/
/* 150 MHz SYSCLKOUT 时eCAN的时序配置 */
/***************************************************/
/*
下表给出在BT = 15 SP＝80％时，BRP不同的配置方式CAN的通信速率
---------------------------------------------------
BT = 15, TSEG1 = 10, TSEG2 = 2, Sampling Point = 80%
---------------------------------------------------
1 Mbps : BRP+1 = 10 : CAN clock = 15 MHz
500 kbps : BRP+1 = 20 : CAN clock = 7.5 MHz
250 kbps : BRP+1 = 40 : CAN clock = 3.75 MHz
125 kbps : BRP+1 = 80 : CAN clock = 1.875 MHz
100 kbps : BRP+1 = 100 : CAN clock = 1.5 MHz
50 kbps : BRP+1 = 200 : CAN clock = 0.75 MHz
-------------------------------------------------------------
BT = 25时，通过改变 TSEG1 & TSEG2 获得的不同的采样点
-------------------------------------------------------------
TSEG1 = 18, TSEG2 = 4, SP = 80%
TSEG1 = 17, TSEG2 = 5, SP = 76%
TSEG1 = 16, TSEG2 = 6, SP = 72%
TSEG1 = 15, TSEG2 = 7, SP = 68%
TSEG1 = 14, TSEG2 = 8, SP = 64%
BT = 25时，BRP不同的配置方式CAN的通信速率
1 Mbps : BRP+1 = 6
500 kbps : BRP+1 = 12
250 kbps : BRP+1 = 24
125 kbps : BRP+1 = 48
100 kbps : BRP+1 = 60
50 kbps : BRP+1 = 120
*/
//===========================================================================
// End of SourceCode.
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