ga_fpid.m

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function PI=ga_fpid(x)

global MIN_offset MUL_factor LOCUS x_data y_data Skp Ski Skd MDL Emin
Skp=x(1);Skd=x(2);Ski=x(3);
[T X Y]=sim(MDL,10);
err=Y(:,2);
Err=100*sum(abs(err));
PI=MIN_offset-Err;
if Emin>=Err
    Emin=Err;
    fprintf('Err=%f\n',Err);
end;