pid.c

At91sam7s64+ucosII+pid温度控制

#include "includes.h"
#include "Pid.h"
#include "menu.h"
extern SetDat set_dat;
void Px(int *p,char n)
{
int i;
int j;
int tmp;
	for(i = 0;i<n;i++)
	{
		tmp = *(p+i);
		for(j = i;j<n;j++)
		{
			if(tmp>*(p+j))
			{
				tmp = *(p+j);
				*(p+j) = tmp;
			}
		}
		*(p+i) = tmp;
	}
}
	
int aver(int *p,char n)			
{
int i;
int tmp = 0;
	for(i = 0;i<n;i++)
	{
		tmp += *p;
		p++;
	}
	return( tmp/n);
}
	
void pid_init(pid *p)	
{
	p->errsum = 0;
	p->err1 = 0;
	p->err2 = 0;
	p->kp = 300;
	p->kpadj=0;
	p->ki = 0;
	p->kd = 30000;
	p->feed = 0;
	p->ut = 0;
	p->setval = set_dat.SetTemp;
	
}
void pid_calc(pid* p)
{
int i;
//	p->kp = set_dat.pidkp;
//	p->kd = set_dat.pidkd<<3;			//应该乘10，这里左移3相当乘以8，

	p->kp = 350;
	p->kd = 12800;
    p->setval = (set_dat.SetTemp << 15)/6000 + 1;
//	p->setval = set_dat.SetTemp;
	p->err = p->setval- p->feed;
//	p->errsum += error;
	p->derr = p->err - p->err1;
	p->err2 = p->err1;
	p->err1 = p->err;
		i = p->err;
		

			
 	p->kp +=p->kpadj;
//	p->kp = set_dat.Number;
//	p->ut = p->kp * error + p->ki * p->errsum + p->kd * derror;
	p->ut = p->kp * p->err + p->kd * p->derr + 2000;   //set_dat.pidext;
//	i = (unsigned short) p->ut;
//	p->ut = 0xffff - i;
//	p->ut /= 2;
/*	if(p->feed == p->setval)
	{
		p->ut = 90;
	}
	else if(p->feed > p->setval)
	{
		p->ut = 10;
	}	*/
/*	if(i<-1)
	{
		p->ut = 10;
	}	*/
	if(p->ut<=10)
		p->ut = 10;
	else if(p->ut >40000)
		p->ut = 40000;
	
}