svpwm.c

直流无刷电机控制程序

// 该程序用于简单的SVPWM演示，产生3相互差120度电角度的正弦交流电压，此程序实
// 时计算cmp1和cmp2的值 
#include 		<regs240x.h> 
//#include 		"float.h" 
//#include 		"math.h"
float			ualfa[200]，ubeta[200]； // 存储电压矢量Uout的（α，β）轴分量ualfa、ubeta的数组 
int			sector[200]；		  // 定义存储扇区数的数组 
#define	 	PI2		2*3.1415926   // 定义2π的值   
#define	 	DETA	PI2/200       // 定义相临两个Uout之间的电角度的差值 
#define	 	INIA		3.1415926/180  // 定义Uout的初始电角度  
#define	 	TP       1200   	  // t1的周期寄存器的值，其值等于SVPWM调制周期T的一半，
			            		  // 因为在该程序中2π电角度内Uout的点数一定，故改变此值
                         		  // 可以改变输出的3相正弦交流电压的频率 
#define	 	KP      0.7      	  // 定义Uout的标幺值，KP的值在0和1之间，改变此值可以
			             		  // 改变逆变桥输出电压的幅值 
//  屏蔽中断子程序         
void inline disable() 
{
	asm(" setc INTM")；
}
// 系统初始化子程序 
viod  initial()
{
	*IFR=0xFFFF；				     //  清除所有的中断标志    	
	*IMR=0X0；  			     	// 屏蔽所有中断 
	*SCSR1=0x81FE；  				// CLKIN=6M，CLKOUT=24M 
    	*WDCR=0xE8；     				// 不使能看门狗 
	*T3PER=TP；					// 通用定时器1的周期=PWM的周期/指令周期/2 
	*T3CON=0X0802；				// 设置通用定时器1为连续增减模式，以产生对称的PWM，
		           				// 且为了便于调试，使仿真一挂起时时钟就停止运行 
	*ACTRB=0X666；				// PWM7、9、11高有效，PWM8、10、12低有效 
	*COMCONB=0X9200；			// 使能PWM输出和比较动作 
     *EVBIMRA=0X00；				// 禁止EVB和时钟及比较有关的中断 
	*T3CNT=0X00；				// T1的计数器清0  
	*EVBIFRA=0x0FFFF；			// 清除EVB相应的中断标志  
	*MCRC=*MCRC|0X7E；			// PWM7-PWM12输出使能，使能IOPE1-IOPE6第二功能   	
 	WSGR=0x0000；				// 不使能所有的等待状态 
}
// 根据Uout的标幺值KP计算ualfa，ubeta子程序 
void  calu()
{
	int	i；
	for(i=0；i<200；i++)
	{
		ualfa[i]=KP*cos(INIA+i*DETA)；
		ubeta[i]=KP*sin(INIA+i*DETA)；
	}
}
// 各点的扇区确定子程序 
void  SECTOR()
{
	int	i，a，b，c；
	float	vref1，vref2，vref3；
	for(i=0；i<200；i++)
	{
		vref1=ubeta[i]；
		vref2=(-ubeta[i]+ualfa[i]*1.732051)/2；	
		vref3=(-ubeta[i]-ualfa[i]*1.732051)/2；	// 计算确定扇区数需要的3个参考量
// vref1、vref2、vref3 
		if(vref1>0)		a=1；
		else	a=0；	
		if(vref2>0)		b=1；
		else	b=0；
		if(vref3>0)		c=1；
		else	c=0；
		a=4*c+2*b+a；
		switch(a){
case 1：sector[i]=1；break；			
			case 2：sector[i]=5；break；
			case 3：sector[i]=0；break；
			case 4：sector[i]=3；break；
			case 5：sector[i]=2；break；
			case 6：sector[i]=4；break；
			default：break；
		}						// 根据相应的关系确定各个Uout所在的扇区 
	}
}
// 主程序 
main()
{
int	anticlk[6]={0x1666，0x3666，0x2666，0x6666，0x4666，0x5666}；
// 逆时针旋转的6个基本矢量 
int	i，k=0，cmp1，cmp2；
float 	x，y，z；   
	disable()；							// 屏蔽所有中断 
	initial()；							// 系统初始化 
	calu()；							// 计算ualfa，ubeta的值 
	SECTOR()；						// 确定各点的扇区，在实际应用时应该由即时
// 的ualfa和ubeta即时算出 
while(1)	{
		for(i=0；i<200；i++)	{
			*ACTRB=anticlk[sector[i]]；		// 重新装配ACTRA 
			x=ubeta[i]；
			y=(1.732051*ualfa[i]+ubeta[i])/2；
			z=(-1.732051*ualfa[i]+ubeta[i])/2；	// 以上3句计算3个相应的参考量 
			switch(sector[i])	{
				case 0 ：cmp1=(int)(-z*TP)，cmp2=(int)(x*TP)；break；
				case 1 ：cmp1=(int)(y*TP)，cmp2=(int)(z*TP)；break；
				case 2 ：cmp1=(int)(x*TP)，cmp2=(int)(-y*TP)；break；
				case 3 ：cmp1=(int)(z*TP)，cmp2=(int)(-x*TP)；break；
				case 4 ：cmp1=(int)(-y*TP)，cmp2=(int)(-z*TP)；break；
				case 5 ：cmp1=(int)(-x*TP)，cmp2=(int)(y*TP)；break； 
				default ： break；
			}	// 以上根据uout所处的扇区计算相应的cmp1和cmp2的值 
			*CMPR4=cmp1；			// 比较寄存器4赋值 
			*CMPR5=cmp1+cmp2；		// 比较寄存器5赋值 
			if((i+k)==0)		*T3CON=*T3CON|0X040；	// 启动定时器，只启动一次 
while(1)	{
				k=*EVBIFRA&0X0200；
				if(k==0x0200)	break；	// 如果T3的中断标志建立，则停止等待 
			}	
}
}
}
// 如果由于干扰引起中断，则执行此直接返回程序
void interrupt nothing() 
{
	return；
}