📄 functest.cpp
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curItem.iItem=SET_UNIT;
curItem.iSubItem=0;
curItem.pszText="set_unit";
m_cListFunc.InsertItem(&curItem);
m_cListFunc.SetItemText(SET_UNIT,1,"0.001");
curItem.iItem=GET_UNIT;
curItem.iSubItem=0;
curItem.pszText="get_unit";
m_cListFunc.InsertItem(&curItem);
curItem.iItem=GET_ERR;
curItem.iSubItem=0;
curItem.pszText="get_err";
m_cListFunc.InsertItem(&curItem);
m_cListFunc.SetItemText(GET_ERR,1,"1");
curItem.iItem=GET_LAST_ERR;
curItem.iSubItem=0;
curItem.pszText="get_last_err";
m_cListFunc.InsertItem(&curItem);
curItem.iItem=RESET_ERR;
curItem.iSubItem=0;
curItem.pszText="reset_err";
m_cListFunc.InsertItem(&curItem);
curItem.iItem=GET_LIB_VER;
curItem.iSubItem=0;
curItem.pszText="get_lib_ver";
m_cListFunc.InsertItem(&curItem);
curItem.iItem=GET_SYS_VER;
curItem.iSubItem=0;
curItem.pszText="get_sys_ver";
m_cListFunc.InsertItem(&curItem);
curItem.iItem=GET_CARD_VER;
curItem.iSubItem=0;
curItem.pszText="get_card_ver";
m_cListFunc.InsertItem(&curItem);
m_cListFunc.SetItemText(GET_CARD_VER,1,"1");
::SendMessage(m_cListFunc.m_hWnd, LVM_SETEXTENDEDLISTVIEWSTYLE,LVS_EX_FULLROWSELECT, LVS_EX_FULLROWSELECT);
return 0;
}
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//函数功能：显示各个函数功能的简单描述
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void CFuncTest::OnClickListFunctiontest(NMHDR* pNMHDR, LRESULT* pResult)
{
// TODO: Add your control notification handler code here
int nSelectIndex;
CString str;
CDC *pDC;
pDC=GetDC();
POSITION pos = m_cListFunc.GetFirstSelectedItemPosition();
m_nIndex = m_cListFunc.GetNextSelectedItem(pos); // 得到项目索引
m_sFuncTest=m_cListFunc.GetItemText(m_nIndex,0);
m_lPara[0]=atoi(m_cListFunc.GetItemText(m_nIndex,1));
m_lPara[1]=atoi(m_cListFunc.GetItemText(m_nIndex,2));
m_lPara[2]=atoi(m_cListFunc.GetItemText(m_nIndex,3));
m_lPara[3]=atoi(m_cListFunc.GetItemText(m_nIndex,4));
m_lPara[4]=atoi(m_cListFunc.GetItemText(m_nIndex,5));
m_lPara[5]=atoi(m_cListFunc.GetItemText(m_nIndex,6));
m_lPara[6]=atoi(m_cListFunc.GetItemText(m_nIndex,7));
m_dbPara[0]=atof(m_cListFunc.GetItemText(m_nIndex,1));
m_dbPara[1]=atof(m_cListFunc.GetItemText(m_nIndex,2));
m_dbPara[2]=atof(m_cListFunc.GetItemText(m_nIndex,3));
m_dbPara[3]=atof(m_cListFunc.GetItemText(m_nIndex,4));
m_dbPara[4]=atof(m_cListFunc.GetItemText(m_nIndex,5));
m_dbPara[5]=atof(m_cListFunc.GetItemText(m_nIndex,6));
m_dbPara[6]=atof(m_cListFunc.GetItemText(m_nIndex,7));
m_dbPara[7]=atof(m_cListFunc.GetItemText(m_nIndex,8));
nSelectIndex=m_cListFunc.GetSelectionMark();
switch(nSelectIndex)
{
case TYPE0:
str="该类函数主要用于设置MPC07卡的使用数量、控制轴数以及每轴的输出模式，速度、加速度等的设置和读取等等。";
break;
case TYPE1:
str="点位运动是指被控轴以各自的速度分别移动指定的距离，在到达目标位置时自动停止。注意：在两轴或三轴的点位运动函数中，各轴同时开始运动，但不一定同时到达目标位置。";
break;
case TYPE2:
str="连续运动是指被控轴以各自的速度按给定的方向一直运动，直到碰到限位开关或调用制动函数才会停止。";
break;
case TYPE3:
str="回原点运动是指被控轴以各自的速度按给定的方向一直运动，直到碰到原点信号、限位开关或调用制动函数才会停止。";
break;
case TYPE4:
str="线性插补运动是指两个轴或三个轴以矢量速度（常矢量速度或梯形矢量速度）作线性联动，每个被控轴的运动速度为矢量速度在该轴上的分速度，各个被控轴同时启动，并同时到达目标位置。";
break;
case TYPE5:
str="";
break;
case GET_MAX_AXE:
str="目 的：get_max_axe用于读取总的控制轴数.\n\n语 法： int get_max_axe（void）；\n\n调用例子：max_axe_num=get_max_axe（）；\n\n返 回 值：get_max_axe返回总控制轴数。";
break;
case SET_HOME_MODE:
str="目 的：get_max_axe用于读取总的控制轴数.\n\n语 法： int get_max_axe（void）；\n\n调用例子：max_axe_num=get_max_axe（）；\n\n返 回 值：get_max_axe返回总控制轴数。";
break;
case GET_BOARD_NUM:
str="目 的：get_board_num用于读取计算机内安装的运动控制卡数。\n\n语 法： int get_board_num（void）；\n\n返 回 值：get_board_num返回总板卡数。\n\n系 统：WINDOWS98、WINDOWS 2000、WINDOWS XP\n\n参 见：\n\n调用例子：card_num=get_board_num（）；";
break;
case GET_AXE:
str="目 的：get_axe用于读取板卡上的轴数。\n\n语 法：int get_axe（int board_no）；\n\n返 回 值：get_axe返回板卡上的轴数。\n\n系 统：WINDOWS98、WINDOWS 2000、WINDOWS XP\n\n调用例子：axe_num=get_axe（1）；";
break;
case SET_OUTMODE:
str="目 的：用于设置每个轴的脉冲输出模式。如果驱动器要求双脉冲（正向脉冲、反向脉冲）控制 信号接口，那么应在init_board函数后调用该函数。\n\n语 法：int set_outmode（int ch，int mode，int outlogic）;\n 其中：\n ch：所设置输出方式的控制轴；\n mode：脉冲输出模式设置（1为脉冲／方向方式，0为双脉冲方式）；\n outlogic：该参数在MPC07中无效。\n\n调 用 例 子：set_outmode（2，0，1）；/*将第2轴的脉冲输出模式设置为双脉冲模式。*/\n\n描 述:在缺省情况下，init_board函数将所有轴设置为脉冲／方向模式，输出信号为负逻辑。 如果驱动器要求双脉冲（正向脉冲和反向脉冲）模式的输入，那么应在init_board函数 后调用set_outmode重新设置所要求的模式。注意：控制卡的输出模式应与所连接的驱 动器的输入信号模式一致，否则电机将不能正常工作。\n\n返 回 值：如果输出方式设置成功，则set_outmode返回值为0，否则返回-1。\n\n参 见：init_board";
break;
case SET_MAXSPEED:
str="目 的：用于设置每个轴的最大速度。\n\n语 法：int set_maxspeed（int ch，double speed）；\n 其中： \n ch：所设置的控制轴； \n speed：设置的最大速度值，单位为脉冲／秒（pps）。；\n\n调 用 例 子：set_maxspeed（2，10000）；/*将第2轴的最大速度设置为10000pps。*/\n\n描 述：在缺省情况下，init_board函数将所有轴设置其最大速度，即8200000。使用时可按 照实际输出速度进行设置以获得比较好的速度精度。\n\n返 回 值：如果输出方式设置成功，则set_ maxspeed返回值为0，否则返回-1。\n\n参 见：set_conspeed";
break;
case SET_CONSPEED:
str="目 的：用set_conspeed函数来设置一个轴在常速运动时的速度。\n\n语 法：int set_conspeed（int ch，double conspeed）；\n 其中：\n ch：函数所操作的轴；\n conspeed：设定的常速度值，单位为脉冲／秒（pps）.\n\n调 用 例 子：set_conspeed（2，400）；\n描 述：函数set_conspeed可以设定在常速运动方式下的速度。如果多次调用这个函数，最后 一次设定的值有效，而且在下一次改变之前，一直保持有效。\n\n返 回 值：如果常速度值设置成功，set_conspeed返回0值，出错时返回-1。\n\n注 释：常速度值一般设置较低，以免造成控制电机（尤其是开环的步进电机）丢步或过冲。 如果需要高速运动，最好使用梯形速度方式。\n\n参 见：set_profile，set_vector_conspeed";
break;
case GET_CONSPEED:
str="目 的：用get_conspeed函数来获取某个轴所设置的常速度。\n\n语 法：double get_conspeed（int ch）；\n 其中：\n ch：函数所操作的轴；\n\n调 用 例 子：speed=get_conspeed（2）；\n\n返 回 值：函数get_conspeed返回指定轴的常速度值，出错时返回-1。";
break;
case SET_PROFILE:
str="目 的：用set_profile函数来设定在快速运动（包括fast_hmove，fast_vmove，fast_pmove等）方式下的梯形速度的各参数值；\n\n语 法：int set_profile（int ch，double ls，double hs，double accel）；\n 其中：\n ch：设定的轴数；\n ls：设定低速（起始速度）的值；单位为pps（脉冲／秒）；\n hs：设定高速（恒速段）的速度值；单位为pps（脉冲秒）；\n accel：设定加速度大小；单位为ppss（脉冲／秒／秒）；\n\n调 用 例 子：set_profile（3，600，6000，10000）；\n\n描 述：函数set_profile设定一个轴在快速运动方式下的低速（起始速度）、高速、加／减 速度值（减速度值等于加速度值）。这几个参数的缺省值分别为2000、8000、80000\n\n返 回 值：如果设定参数值成功，set_profile返回0，出错返回负数。\n\n系 统：WINDOWS98、WINDOWS 2000、WINDOWS XP\n\n参 见：set_conspeed，set_vector_conspeed，set_vector_profile";
break;
case GET_PROFILE:
str="目 的：用get_profile来读取梯形速度的各参数值。\n\n语 法：int get_profile（int ch，int *ls，int *hs，long*accel）\n 其中：\n double *ls:指定起始速度的指针；\n double *hs:指向高速的指针；\n double *accel：指向加速度值的指针。\n\n调 用 例 子：get_profile，（3，&ls，&hs，&accel）；\n\n描 述：函数get_profile通过指针返回一个轴的梯形速度的低速、高速和加／减速度值。\n\n返 回 值：如果调用成功，get_profile返回0值，否则返回-1。\n\n系 统：WINDOWS98、WINDOWS 2000、WINDOWS XP\n\n参 见：set_conspeed，set_vector_conspeed，set_vector_profile";
break;
case GET_RATE:
str="目 的：用get_rate函数来获取当前正在运行的某个轴的速度。\n\n语 法：double get_rate（int ch）；\n 其中：\n ch：函数所操作的轴；\n\n调 用 例 子：speed=get_rate（2）；\n\n描 述：函数get_rate可以在被控轴运动过程中读取该轴当前的运行速度。\n\n返 回 值：函数get_rate返回指定轴的当前运行速度，单位：每秒脉冲数（pps），函数调用出 错返回-1。\n\n系 统：WINDOWS98、WINDOWS 2000、WINDOWS XP\n\n参 见：get_profile";
break;
case SET_ARC_PRECISION:
str="目 的：用set_arc_precision函数来设置圆弧逼近精度。\n\n语 法：int set_arc_precision(double precision)；\n precision：圆弧插补精度；\n\n描 述：运动控制卡内部是利用微线段（作为圆弧的弦）逼近圆弧，圆弧插补精度指微线段（ 弦）到圆弧弧顶的距离，该值越小，圆弧逼近精度越高。通过set_arc_precision函 数，用户可以按照自己的要求设置合适的圆弧逼近精度。单位：脉冲数或毫米。\n\n返 回 值：如果调用成功，函数返回0，在出错的情况下，返回-1。\n\n调 用 例 子：set_arc_precision（1）；";
break;
case SET_ELLIPSE_RATIO:
str="目 的：用set_ellipse_ratio函数来设置椭圆运动时，两运动轴的比例值。\n\n语 法：int set_ellipse_ratio(double ratio)；\n ratio：运动轴比例值；\n\n描 述：通过set_ellipse_ratio函数，用户可以按照自己的要求设置两运动轴的比例值，用 以获得要求的椭圆轨迹。\n\n返 回 值：如果调用成功，函数返回0，在出错的情况下，返回-1。\n\n调 用 例 子：set_ellipse_ratio（2）；";
break;
case CON_PMOVE:
str="目 的：使一个轴以常速做点位运动。\n\n语 法：int con_pmove（int ch，double step）；\n 其中：\n ch：被控轴的轴号；\n step：表示被控轴从当前位置开始移动的距离，正数表示正方向；负数表示负方向， 其单位为脉冲数或毫米。\n\n调 用 例 子：con_pmove（1，-2000）；/*第一轴以其常速向负方向移动2000个脉冲的距离*/\n\n返 回 值：如果调用成功，函数返回0，在出错情况下返回-1。";
break;
case FAST_PMOVE:
str="目 的：使一个轴以快速做点位运动 。\n\n语 法：int fast_pmove（int ch，double step）；\n 其中：\n ch：被控轴的轴号；\n step：表示被控轴从当前位置开始移动的距离，正数表示正方向；负数表示负方向， 其单位为脉冲数或毫米数。\n\n调 用 例 子：fast_pmove（1，-2000）；/*第一轴快速向负方向移动2000个脉冲的距离*/\n\n返 回 值：如果调用成功，函数返回0，在出错情况下返回-1。";
break;
case CON_PMOVE2:
str="目 的：使两个轴以常速做点位运动 。\n\n语 法：int con_pmove2（int ch1，double step1，int ch2，double step2）；\n 其中：\n ch1、ch2：被控轴的轴号；\n step1、step2：表示被控轴从当前位置开始移动的距离，正数表示正方向；负数表示 负方向，其单位为脉冲数或毫米数。\n\n调 用 例 子：con_pmove2（2，5000，3，-1000）；/*第二轴以常速向正方向移常5000个脉冲 的距离；第三轴以常速向负方向移动1000个脉冲的距离。*/\n\n返 回 值：如果调用成功，这些函数返回0，在出错情况下返回-1。";
break;
case FAST_PMOVE2:
str="目 的：使两轴以快速做点位运动。\n\n语 法：int fast_pmove2(int ch1,double step1,int ch2,double step2);\n 其中:\n ch1、ch2：被控轴的轴号；\n step1、step2：表示被控轴从当前位置开始移动的距离，正数表示正方向；负数表示 负方向，其单位为脉冲数或毫米数。\n\n调 用 例 子：fast_pmove2（2，5000，3，-1000）；/*第二轴以常速向正方向移常5000个脉冲 的距离；第三轴以常速向负方向移动1000个脉冲的距离。*/\n\n返 回 值：如果调用成功，这些函数返回0，在出错情况下返回-1。";
break;
case CON_PMOVE3:
str="目 的：使三轴以常速做点位运动 。\n\n语 法：int con_pmove3（int ch1，double step1，int ch2，double step2，int ch3， double step3）；\n 其中：\n ch1、ch2、ch3：被控轴的轴号；\n step1、step2、step3：表示被控轴从当前位置开始移动的距离，正数表示正方向；负 数表示负方向，其单位为脉冲数或毫米数。\n\n调 用 例 子：int con_pmove3（1，10000,2,20000,3,30000）；/*第一轴以常速向正方向移 动10000个脉冲的距离； 第二轴以常速向正方向移常20000个脉冲的距离；第三轴以 常速向正方向移常30000个脉冲的距离；*/\n\n返 回 值：如果调用成功，这些函数返回0，在出错情况下返回-1。";
break;
case FAST_PMOVE3:
str="目 的：使三轴以快速做点位运动。\n\n语 法：int fast_pmove3（int ch1，double step1，int ch2，double step2，int ch3， double step3）;\n 其中：\n ch1、ch2、ch3：被控轴的轴号；\n step1、step2、step3：表示被控轴从当前位置开始移动的距离，正数表示正方向；负 数表示负方向，其单位为脉冲数或毫米数。\n\n调 用 例 子：int fast_pmove3（1，10000,2,20000,3,30000）；/*第一轴以快速向正方向移 动10000个脉冲的距离； 第二轴以快速向正方向移常20000个脉冲的距离；第三轴以 快速向正方向移常30000个脉冲的距离；*/\n\n返 回 值：如果调用成功，这些函数返回0，在出错情况下返回-1。";
break;
case CON_PMOVE4:
str="目 的：使四轴以常速做点位运动 。\n\n语 法：int con_pmove4（int ch1，double step1，int ch2，double step2，int ch3， double step3,int ch4,double step4）；\n 其中：\n ch1、ch2、ch3、ch4：被控轴的轴号；\n step1、step2、step3、step4：表示被控轴从当前位置开始移动的距离，正数表示正 方向；负数表示负方向，其单位为脉冲数。或毫米数\n\n调 用 例 子：int con_pmove4（1，10000,2,20000,3,30000,4,10000）；\n\n返 回 值：如果调用成功，这些函数返回0，在出错情况下返回-1。";
break;
case FAST_PMOVE4:
str="目 的：使四轴以快速做点位运动。\n\n语 法：int fast_pmove4（int ch1，double step1，int ch2，double step2，int ch3， double step3int ch4,double step4）;\n 其中：\n ch1、ch2、ch3、ch4：被控轴的轴号；\n step1、step2、step3、step4：表示被控轴从当前位置开始移动的距离，正数表示正 方向；负数表示负方向，其单位为脉冲数。或毫米数\n\n调 用 例 子：int fast_pmove4（1，10000,2,20000,3,30000,4,10000）；\n\n返 回 值：如果调用成功，这些函数返回0，在出错情况下返回-1。";
break;
case CON_VMOVE:
str="目 的：使一个轴以常速做连续运动。\n\n语 法：int con_vmove（int ch，int dir）；\n 其中：\n ch：被控轴的轴号；\n dir：表示被控轴的运动方向，+1表示正方向；-1表示负方向。\n\n调 用 例 子：con_pmove（1，-1）；/*第一轴以其常速向负方向连续运动*/\n\n返 回 值：如果调用成功，函数返回0，在出错情况下返回-1。";
break;
case FAST_VMOVE:
str="目 的：使一个轴以快速做连续运动。\n\n语 法：int fast_vmove（int ch，int dir）；\n 其中：\n ch：被控轴的轴号；\n dir：表示被控轴的运动方向，+1表示正方向；-1表示负方向。\n\n调 用 例 子：fast_pmove（1，-1）；/*第一轴快速向负方向连续运动*/\n\n返 回 值：如果调用成功，函数返回0，在出错情况下返回-1。";
break;
case CON_VMOVE2:
str="目 的：使二个轴以常速做连续运动。\n\n语 法：int con_vmove2（int ch1，int dir1，int ch2，int dir2）；\n 其中：\n ch1、ch2：被控轴的轴号；\n dir1、dir2：表示被控轴的运动方向，+1表示正方向；-1表示负方向。\n\n调 用 例 子：con_vmove2（2，1，3，-1）；/*第二轴以其常速向正方向连续运动；第三轴以其 常速向负方向连续运动。*/\n\n返 回 值：如果调用成功，函数返回0，在出错情况下返回-1。";
break;
case FAST_VMOVE2:
str="目 的：使二个轴以快速做连续运动。\n\n语 法：int fast_vmove2（int ch1，int dir1，int ch2，int dir2）；\n 其中：\n ch1、ch2：被控轴的轴号；\n dir1、dir2：表示被控轴的运动方向，+1表示正方向；-1表示负方向。\n\n调 用 例 子：fast_vmove2（2，1，3，-1）；/*第二轴快速向正方向连续运动；第三轴快速向 负方向连续运动。*/\n\n返 回 值：如果调用成功，函数返回0，在出错情况下返回-1。";
break;
case CON_VMOVE3:
str="目 的：使三个轴以常速做连续运动。\n\n语 法：int con_vmove3（int ch1，int dir1，int ch2，int dir2，int ch3，int dir3 ）；\n 其中：\n ch1、ch2、ch3：被控轴的轴号；\n dir1、dir2、dir3：表示被控轴的运动方向，+1表示正方向；-1表示负方向。\n\n调 用 例 子：con_vmove3（1，1,2，1，3，-1）；/*第一轴以其常速向正方向连续运动；第二 轴以其常速向正方向连续运动；第三轴以其常速向负方向连续运动。*/\n\n返 回 值：如果调用成功，函数返回0，在出错情况下返回-1。";
break;
case FAST_VMOVE3:
str="目 的：使三个轴以快速做连续运动。\n\n语 法：int fast_vmove3（int ch1，int dir1，int ch2，int dir2，int ch3，int dir3 ）；\n 其中：\n ch1、ch2、ch3：被控轴的轴号；\n dir1、dir2、dir3：表示被控轴的运动方向，+1表示正方向；-1表示负方向。\n\n调 用 例 子：fast_vmove3（1，1，2，1，3，-1）；/*第一轴快速向正方向连续运动；第二轴 快速向正方向连续运动；第三轴快速向负方向连续运动。*/\n\n返 回 值：如果调用成功，函数返回0，在出错情况下返回-1。";
break;
case CON_VMOVE4:
str="目 的：使四个轴以常速做连续运动。\n\n语 法：int con_vmove4（int ch1，int dir1，int ch2，int dir2，int ch3，int dir3 int ch4,int dir4）；\n 其中：\n ch1、ch2、ch3、ch4：被控轴的轴号；\n dir1、dir2、dir3、dir4：表示被控轴的运动方向，+1表示正方向；-1表示负方向。\n\n调 用 例 子：con_vmove4（1，1,2，1，3，-1,4,1）；/*第一轴以其常速向正方向连续运动； 第二轴以其常速向正方向连续运动；第三轴以其常速向负方向连续运动;第四轴以其常 速向正方向连续运动*/\n\n";
break;
case FAST_VMOVE4:
str="目 的：使四个轴以快速做连续运动。\n\n语 法：int fast_vmove4（int ch1，int dir1，int ch2，int dir2，int ch3，int dir3,int ch4,int dir4）；\n 其中：\n ch1、ch2、ch3、ch4：被控轴的轴号；\n dir1、dir2、dir3、dir4：表示被控轴的运动方向，+1表示正方向；-1表示负方向。\n\n调 用 例 子：fast_vmove4（1,1,2，1，3，-1,4,1）；/*第一轴以其快速向正方向连续运动； 第二轴以其快速向正方向连续运动；第三轴以其快速向负方向连续运动;第四轴以其快 速向正方向连续运动*/\n\n";
break;
case CON_HMOVE:
str="目 的：使被控轴以常速度按给定的方向一直运动，直到碰到原点信号、限位开关或调用制动 函数才会停止\n\n语 法：int con_hmove（int ch，int dir）；\n 其中：\n ch：被控轴的轴号；\n dir：表示被控轴的运动方向，+1表示正方向；-1表示负方向。\n\n调 用 例 子：con_hmove（1，-1）；/*第一轴以其常速向负方向作回原点运动*/\n\n返 回 值：如果调用成功，函数返回0，在出错情况下返回-1。\n\n注 释：要成功地实现回原点运动，运动轴上应设有常开型原点开关（接近开关或传感器）， 低电平或高电平有效。";
break;
case FAST_HMOVE:
str="目 的：使被控轴快速按给定的方向一直运动，直到碰到原点信号、限位开关或调用制动函数 才会停止\n\n语 法：int fast_hmove（int ch，int dir）；\n 其中：\n ch：被控轴的轴号；\n dir：表示被控轴的运动方向，+1表示正方向；-1表示负方向。\n\n调 用 例 子：con_hmove（1，-1）；/*第一轴快速向负方向作回原点运动*/\n\n返 回 值：如果调用成功，函数返回0，在出错情况下返回-1。\n\n注 释：要成功地实现回原点运动，运动轴上应设有常开型原点开关（接近开关或传感器）， 低电平或高电平有效。";
break;
case CON_HMOVE2:
str="目 的：使二个轴分别以常速度按给定的方向一直运动，直到碰到原点信号、限位开关或调用 制动函数才会停止\n\n语 法：int con_hmove2（int ch1，int dir1，int ch2，int dir2）；\n 其中：\n ch1、ch2：被控轴的轴号；\n dir1、dir2：表示被控轴的运动方向，+1表示正方向；-1表示负方向。\n\n调 用 例 子：con_hmove2（2，1，3，-1）；/*第二轴以其常速向正方向作回原点运动；第三轴 以其常速向负方向作回原点运动。*/\n\n返 回 值：如果调用成功，函数返回0，在出错情况下返回-1。\n\n注 释：要成功地实现回原点运动，运动轴上应设有常开型原点开关（接近开关或传感器）， 低电平或高电平有效。";
break;
case FAST_HMOVE2:
str="目 的：使二个轴分别快速按给定的方向一直运动，直到碰到原点信号、限位开关或调用制动 函数才会停止\n\n语 法：int fast_hmove2（int ch1，int dir1，int ch2，int dir2）；\n 其中：\n ch1、ch2：被控轴的轴号；\n dir1、dir2：表示被控轴的运动方向，+1表示正方向；-1表示负方向。\n\n调 用 例 子：fast_hmove2（2，1，3，-1）；/*第二轴快速向正方向作回原点运动；第三轴快 速向负方向作回原点运动。*/\n\n返 回 值：如果调用成功，函数返回0，在出错情况下返回-1。\n\n注 释：要成功地实现回原点运动，运动轴上应设有常开型原点开关（接近开关或传感器）， 低电平或高电平有效。";
break;
case CON_HMOVE3:
str="目 的：使三个轴分别以常速度按给定的方向一直运动，直到碰到原点信号、限位开关或调用 制动函数才会停止\n\n语 法：int con_hmove3（int ch1，int dir1，int ch2，int dir2，int ch3，int dir3 ）；\n 其中：\n ch1、ch2、ch3：被控轴的轴号；\n dir1、dir2、dir3：表示被控轴的运动方向，+1表示正方向；-1表示负方向。\n\n调 用 例 子：con_hmove3（1,1,2，1，3，-1）；/*第一轴以其常速向正方向作回原点运动；第 二轴以其常速向正方向作回原点运动；第三轴以其常速向负方向作回原点运动。*/\n\n返 回 值：如果调用成功，函数返回0，在出错情况下返回-1。\n\n注 释：要成功地实现回原点运动，运动轴上应设有常开型原点开关（接近开关或传感器）， 低电平或高电平有效。";
break;
case FAST_HMOVE3:
str="目 的：使三个轴分别快速按给定的方向一直运动，直到碰到原点信号、限位开关或调用制动 函数才会停止\n\n语 法：int fast_hmove3（int ch1，int dir1，int ch2，int dir2，int ch3，int dir3）；\n 其中：\n ch1、ch2、ch3：被控轴的轴号；\n dir1、dir2、dir3：表示被控轴的运动方向，+1表示正方向；-1表示负方向。\n\n调 用 例 子：fast_hmove3（1,1,2，1，3，-1）；/*第一轴快速向正方向作回原点运动；第二 轴快速向正方向作回原点运动；第三轴快速向负方向作回原点运动。*/\n\n返 回 值：如果调用成功，函数返回0，在出错情况下返回-1。\n\n注 释：要成功地实现回原点运动，运动轴上应设有常开型原点开关（接近开关或传感器）， 低电平或高电平有效。";
break;
case CON_HMOVE4:
str="目 的：使四个轴分别以常速度按给定的方向一直运动，直到碰到原点信号、限位开关或调用 制动函数才会停止\n\n语 法：int con_hmove4（int ch1，int dir1，int ch2，int dir2，int ch3，int dir3 int ch4,int dir4）；\n 其中：\n ch1、ch2、ch3、ch4：被控轴的轴号；\n dir1、dir2、dir3、dir4：表示被控轴的运动方向，+1表示正方向；-1表示负方向。\n\n调 用 例 子：con_hmove3（1,1,2，1，3，-1,4,1）；/*第一轴以其常速向正方向作回原点运 动；第二轴以其常速向正方向作回原点运动；第三轴以其常速向负方向作回原点运动; 第四轴以其常速向正方向作回原点运动。*/\n\n返 回 值：如果调用成功，函数返回0，在出错情况下返回-1。\n\n注 释：要成功地实现回原点运动，运动轴上应设有常开型原点开关（接近开关或传感器）， 低电平或高电平有效。 ";
break;
case FAST_HMOVE4:
str="目 的：使四个轴分别快速按给定的方向一直运动，直到碰到原点信号、限位开关或调用制动 函数才会停止\n\n语 法：int fast_hmove4（int ch1，int dir1，int ch2，int dir2，int ch3，int dir3,int ch4,int dir4）；\n 其中：\n ch1、ch2、ch3、ch4：被控轴的轴号；\n dir1、dir2、dir3、dir4：表示被控轴的运动方向，+1表示正方向；-1表示负方向。\n\n调 用 例 子：con_hmove3（1,1,2，1，3，-1,4,1）；/*第一轴快速向正方向作回原点运动； 第二轴快速向正方向作回原点运动；第三轴快速向负方向作回原点运动;第四轴快速 向正方向作回原点运动。*/\n\n返 回 值：如果调用成功，函数返回0，在出错情况下返回-1。\n\n注 释：要成功地实现回原点运动，运动轴上应设有常开型原点开关（接近开关或传感器）， 低电平或高电平有效。 ";
break;
case SET_VECTOR_CONSPEED:
str="目 的：用set_vector_conspeed函数来设置常速方式下的矢量速度，这个矢量速度在两轴或 三轴直线插补运动中将会用到；\n\n语 法：int set_vector_conspeed（double vec_conspeed）；\n 其中：\n vec_conspeed：在常速插补期间的矢量速度；\n\n调 用 例 子：set_vector_conspeed（1000）；\n\n描 述：函数set_vector_conspeed为下列二轴或三轴插补运动函数设置矢量速度： con_line2、con_line3等。它不能为fast_lin2、 fast_line3等高速插补运动设置 运动速度（它们的速度依赖于set_vector_profile）。\n\n注 释：常矢量速度应设置为相对较小一些，以免在运动过程中丢步。对于高速运动插补， 如：fast_line2、fast_line3等来说，可用set_vector_profile来设置运动速度。 且最后一次调用set_vector_conspeed的常矢量速度有效。\n\n参 见：set_vector_profile ，set_conspeed，set_profile,get_vector_conspeed";
break;
case SET_VECTOR_PROFILE:
str="目 的：用set_vector_profile来设置矢量梯形速度参数；\n\n语 法：int set_vector_profile（double vec_fl，double vec_fh，double vec_ad ）；\n 其中：\n vec_fl：矢量低速的速度值；\n vec_fh：矢量高速的速度值；\n vec_ad：矢量高速的加速度值；\n\n调 用 例 子：set_vector_profile（1000，16000，10000）；\n\n描 述：函数set_vector_profile为fast_line2，fast_line3等函数设置矢量梯形速度。这 个函数不为con_line2，con_line3等函数设置运动速度。\n\n返 回 值：如果函数调用成功，函数返回0，在出错的情况下，返回-1。\n\n系 统：WINDOWS98、WINDOWS 2000、WINDOWS XP\n\n参 见：set_vector_conspeed，fast_line2，fast_line3";
break;
case GET_VECTOR_CONSPEED:
str="目 的：用get_vector_conspeed函数来读取常速方式下的矢量速度。\n\n语 法：double get_vector_conspeed（void）；\n\n调 用 例 子：vec_conspeed= get_vector_conspeed（）；\n\n系 统：WINDOWS98、WINDOWS 2000、WINDOWS XP\n\n参 见：set_vector_profile ，set_conspeed，set_profile";
break;
case GET_VECTOR_PROFILE:
str="目 的：用get_vector_profile来获取矢量梯形速度参数值；\n\n语 法：nt get_vector_profile（double *vec_fl，double *vec_fh，double *vec_ad ）；\n 其中：\n *vec_fl:指向矢量低速的指针；\n *vec_fh:指向矢量高速的指针；\n *vec_ad：指向矢量加速度的指针。\n\n调 用 例 子：get_vector_profile（&vec_fl，&vec_fh，&vec_ad）；\n\n返 回 值：如果函数调用成功，函数返回0，在出错的情况下，返回-1。\n\n系 统：WINDOWS98、WINDOWS 2000、WINDOWS XP\n\n参 见：set_vector_conspeed，fast_line2，fast_line3";
break;
case CON_LINE2:
str="目 的：使两个轴以常矢量速度作线性联动，每个被控轴的运动速度为矢量速度在该轴上的分 速度，各个被控轴同时启动，并同时到达目标位置。\n\n语 法：int con_line2（int ch1，double pos1，int ch2，double pos2）；\n 其中：\n ch1、ch2：被控轴的轴号；\n pos1、pos2：表示被控轴从当前位置开始移动的距离，正数表示正方向；负数表示负方 向，其单位为脉冲数。\n\n调 用 例 子：con_line2（1，-2000，3，1000）；/*第一轴和第三轴以常矢量速度作线性插补 运动，第一轴向负方向移动2000个脉冲的距离，同时第三轴向正向移动1000个脉冲的距 离*/\n\n返回值：如果调用成功，这些函数返回0，在出错情况下返回-1。";
break;
case CON_LINE3:
str="目 的：使三个轴以常矢量速度作线性联动，每个被控轴的运动速度为矢量速度在该轴上的分 速度，各个被控轴同时启动，并同时到达目标位置。\n\n语 法：int con_line3（int ch1，double pos1，int ch2，double pos2，int ch3， double pos3）；\n 其中：\n ch1、ch2、ch3：被控轴的轴号；\n pos1、pos2、pos3：表示被控轴从当前位置开始移动的距离，正数表示正方向；负数表 示负方向，其单位为脉冲数。\n\n调 用 例 子：con_line3（2，5000，3，-1000，5，3000）；/*第二轴、第三轴和第五轴以常 矢量速度作线性插补运动，第二轴向正方向移动5000个脉冲的距离；第三轴向负方向 移动1000个脉冲的距离；第五轴向正方向移动3000个脉冲的距离。*/\n\n返回值：如果调用成功，这些函数返回0，在出错情况下返回-1。";
break;
case CON_LINE4:
str="目 的：使四个轴以常矢量速度作线性联动，每个被控轴的运动速度为矢量速度在该轴上的分 速度，各个被控轴同时启动，并同时到达目标位置。\n\n语 法：int con_line4（int ch1，double pos1，int ch2，double pos2，int ch3， double pos3,int ch4,double pos4）；\n 其中：\n ch1、ch2、ch3、ch4：被控轴的轴号；\n pos1、pos2、pos3、pos4：表示被控轴从当前位置开始移动的距离，正数表示正方向； 负数表示负方向，其单位为脉冲数。\n\n调 用 例 子：con_line4（1,5000,2，5000，3，-1000，5，3000）；/*第一轴，第二轴、第三 轴和第五轴以常矢量速度作线性插补运动，第一轴向正方向移动5000个脉冲的距离； 第二轴向正方向移动5000个脉冲的距离；第三轴向负方向移动1000个脉冲的距离；第 五轴向正方向移动3000个脉冲的距离。*/\n\n返回值：如果调用成功，这些函数返回0，在出错情况下返回-1。";
break;
case FAST_LINE2:
str="目 的：使两个轴以梯形矢量速度作线性联动，每个被控轴的运动速度为矢量速度在该轴上的 分速度，各个被控轴同时启动，并同时到达目标位置。\n\n语 法：int fast_line2（int ch1，double pos1，int ch2，double pos3）；\n 其中：\n ch1、ch2：被控轴的轴号；\n pos1、pos2：表示被控轴从当前位置开始移动的距离，正数表示正方向；负数表示负方 向，其单位为脉冲数。\n\n调 用 例 子：fast_line2（1，-2000，3，1000）；/*第一轴和第三轴以梯形矢量速度作线性 插补运动，第一轴向负方向移动2000个脉冲的距离，同时第三轴向正向移动1000个脉 冲的距离*/\n\n返回值：如果调用成功，这些函数返回0，在出错情况下返回-1。";
break;
case FAST_LINE3:
str="目 的：使三个轴以梯形矢量速度作线性联动，每个被控轴的运动速度为矢量速度在该轴上的 分速度，各个被控轴同时启动，并同时到达目标位置。\n\n语 ⌨️ 快捷键说明
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