sys.c

这是Mc9sdg128的舵机调试程序,适合进行智能小汽车的调试.

  #include <hidef.h>      /* common defines and macros */
#include <mc9s12dg128.h>     /* derivative information */

#include "SYS.h"
/***************variables define ************************/
unsigned char AD[9];						 //AD结果值					                
unsigned char  rudder, speed,stop,i,buf;   
//rudder 为送舵机控制量值，speed为送速度控制量值，
//stop为送刹车控制量值，
//i为循环变量,buf 为 PB的缓冲值,count为计时器溢出次数。
char lastposition,position,positionbuf,pola;
//lastposition 为上个循环的位置值，
//position为位置值，positionbuf为位置的暂存值，pola为位置的极性
unsigned int time,count,lasttime,thistime;
//time为小轮一圈的时间1表示0.0013653s  一圈4cm
//timeset为time的设定值，timebuf为time的暂存值
/************************subroutine define****************/
#pragma CODE_SEG DEFAULT
void SYS_Init()
{  
    rudder=RUDDERDEFAULT;
    speed=SPEEDDEFAULT;
    stop=STOPDEFAULT;
    pola=1;
    position=0;
    positionbuf=0;
    count=0;
    lasttime=0;
    thistime=0;
    
    DDRA=0x0;
    DDRB=0xff;
    DDRH=0x00;
    
    CLK_Init();
    ECT_Init();
    PWM_Init();
    AD_Init();
}
void CLK_Init()
{
    CLKSEL_PLLSEL = 0x0;						
    REFDV = REFDV_VALUE;				// 选择分频以及倍频系数