subr.h

这是Mc9sdg128的舵机调试程序,适合进行智能小汽车的调试.

 #ifndef _SubR_
#define  _SubR_ 1
#define BEFORE  0
#define GATE        245                    //AD门限值
#define MAX         155                   //AD最大值与最小值之差
#define RudderSet(x)    (PWMDTY7=x)
#define SpeedSet(x)      (PWMDTY5=x)
#define StopSet(x)        (PWMDTY4=x)

 #pragma CODE_SEG DEFAULT
char Mabs(char);                             	//绝对值函数
void delay_5ms(void);		                   	//延时函数
void delay_100us(void);
char Max(char,char);
void GetADValues(void);			            //获取AD转换器结果
void CalcuPos(void);				            //计算当前车位置
void CtrlSpeed(void);					    //控制车速
void CtrlRudder(void);					    //控制方向 
#endif   // _SubR_