getcapability.cc

2007年机器人足球世界杯3D仿真组亚军于07年底的源程序。该队还于2008年获得伊朗公开赛的亚军。

#include "getfromside.ih"

Behavior::ConfidenceInterval GetFromSide::getCapability(rf<State> s, rf<Goal> g)
{
  WorldModel& wm = WorldModel::getInstance();
  return wm.onMySide() ||
         (wm.getGyro().length() < 1.0 && !wm.onMyBack() && !wm.onMyBelly() && wm.getFieldNormal().getZ() < 0.5)
          ? ConfidenceInterval(1.0, 0.0)
          : ConfidenceInterval(0.0, 0.0);
}