getcapability.cc

2007年机器人足球世界杯3D仿真组亚军于07年底的源程序。该队还于2008年获得伊朗公开赛的亚军。

#include "miniwalkbackward.ih"

Behavior::ConfidenceInterval MiniWalkBackward::getCapability(rf<State> s, rf<Goal> g)
{
  Vector3D pos = g->getVector("Pos");

  _debugLevel4(ident() << " pos: " << pos);

  //WorldModel& wm = WorldModel::getInstance();
  
  if (pos.getX() < -fabs(pos.getY()))
    return ConfidenceInterval(0.5, 0.2);
    
  return ConfidenceInterval(0.0, 0.2);
}