g3d-arc.sol

一个基于打靶法的最优控制求解软件 求解过程中采用参数延续算法

 Parameters
           5
   3.50000000000000        2.00000000000000        310.000000000000     
  0.000000000000000E+000   1.00000000000000     
 Unknown, State, Costate and Control dimension
          42           8           8           3
 Terminal values indices
           1           2           3          12          13          14
          15          16
 Terminal values
 1.01000000000000E+00
 0.00000000000000E+00
 0.00000000000000E+00
 0.00000000000000E+00
 0.00000000000000E+00
 0.00000000000000E+00
 0.00000000000000E+00
 0.00000000000000E+00
 
 Solution value
 2.18878396426164E-01
-6.96982690060449E+00
 6.42063995708044E-03
 6.42064052162185E-01
-2.61853405239029E-01
 4.20455610390166E-04
 4.20455954853646E-02
 4.75974506834720E-02
 1.00059083039199E+00
 9.83648305501813E-05
 9.83645836219050E-03
 5.51538154605537E-02
-1.50969895307834E-04
-1.50970763112980E-02
 8.40730401202808E-01
 2.18877237445529E-01
-6.21925690983474E+00
 6.50477252674872E-03
 6.50477551216139E-01
-1.85960778530157E-01
 4.53326386147640E-04
 4.53326493913709E-02
 2.90242033603396E-02
-1.17004270278422E-06
 1.00496488200517E+00
 7.96594977900471E-05
 7.96593283063900E-03
 1.12294472864325E-01
-6.19709886344977E-04
-6.19715911763991E-02
 6.00280468591079E-01
 2.18878703604528E-01
-2.06400915919606E+00
 6.92294279990319E-03
 6.92294548331174E-01
-1.54725422071838E-01
 8.14473098461718E-04
 8.14474316635316E-02
-2.79413547427101E-03
-4.01840555582470E-06
 1.03951444427523E-01
 3.64191058774493E-01
 1.00000000000000E+00
 
 Homotopy value and norm at the solution
 3.73368762796034E-07
 7.47974794938126E-10
-1.87324327244711E-08
-1.50202683914642E-06
-3.92569083031776E-09
-2.05490832203524E-07
 2.66066257862893E-07
 3.14413586593345E-08
-1.52695173838424E-06
-1.12395231394704E-06
-2.63058241856129E-09
-4.30708984588968E-08
-2.88511367824151E-07
 8.13897681820053E-08
 1.29970783937258E-09
 5.78142267376042E-08
-5.20559830102796E-08
-1.15898063460240E-06
 1.46164290271145E-06
 1.03057742339985E-08
 2.51556585784130E-07
-8.72405809315691E-07
-1.30255477903685E-07
-5.25046642940730E-07
 7.25359619369037E-07
-1.19058703678553E-07
 5.91062734311976E-08
-6.25405377624455E-08
 6.70085711917956E-08
-1.61455250240194E-06
 1.65367972111002E-08
 1.18700660928228E-06
 9.60234182653674E-07
 1.46615899890290E-06
-2.40401832898862E-06
 9.90649857701698E-08
 1.75094851062596E-07
 6.24264576193356E-06
-1.06159802548689E-06
-1.54255367557088E-06
-6.81312193467898E-08
-4.52839090895172E-08
 
 8.16962241278620E-06
 
 Criterion value:
           1
 3.99728613190912E-01
 
 Optimal control and trajectory:
        1002
 
 0.00000000000000E+00
 
 9.99949994000000E-01
 1.00000000000000E-04
 1.00000000000000E-02
 0.00000000000000E+00
 0.00000000000000E+00
 0.00000000000000E+00
 1.00000000000000E+00
 2.18878396426164E-01
-6.96982690060449E+00
 6.42063995708044E-03
 6.42064052162185E-01
-2.61853405239029E-01
 4.20455610390166E-04
 4.20455954853646E-02
 4.75974506834720E-02
 0.00000000000000E+00
 9.87351561171968E-01
-1.58538134321106E-03
-1.58538264205442E-01
 
 1.00923732453906E-03
 
 9.99950053958591E-01
 9.99998619973280E-05
 9.99998619972168E-03
 5.43042182785973E-04
-1.25026979906412E-06
-1.25027080678511E-04
 9.98453698269540E-01
 2.18878396426164E-01
-6.96971091349856E+00
 6.42075004757600E-03
 6.42075061219349E-01
-2.60323665960187E-01
 4.19056575304157E-04
 4.19056919658590E-02
 4.73926842785070E-02
-1.02037038684456E-08
 9.87288712698280E-01
-1.58929010642876E-03
-1.58929141240778E-01
 
 2.01847464907811E-03
 
 9.99950233996806E-01
 9.99994472720370E-05
 9.99994472715913E-03
 1.08717762175228E-03
-2.50540351009717E-06
-2.50540553259295E-04
 9.96907396539080E-01
 2.18878396426164E-01
-6.96959000325353E+00
 6.42086029195325E-03
 6.42086085664680E-01
-2.58813635450169E-01
 4.17696026228668E-04
 4.17696370505397E-02
 4.71884764477964E-02
-2.04074084469945E-08
 9.87224571147574E-01
-1.59326914768768E-03
-1.59327046090461E-01
 
 3.02771197361717E-03
 
 9.99950534351798E-01
 9.99987547526549E-05
 9.99987547516497E-03
 1.63236686907214E-03
-3.76537419045392E-06
-3.76537723480144E-04
 9.95361094808621E-01
 2.18878396426164E-01
-6.96945860165690E+00
 6.42097125588667E-03
 6.42097182065626E-01
-2.57323184890185E-01
 4.16373833488711E-04
 4.16374177719109E-02
 4.69848271563592E-02
-3.06111137456376E-08
 9.87159118264559E-01
-1.59731905428794E-03
-1.59732037484589E-01
 
 4.03694929815623E-03
 
 9.99950955251958E-01
 9.99977833737114E-05
 9.99977833719202E-03
 2.17857006541015E-03
-5.03015444839824E-06
-5.03015852169738E-04
 9.93814793078161E-01
 2.18878396426164E-01
-6.96931117944781E+00
 6.42108350110537E-03
 6.42108406595100E-01
-2.55852185020137E-01
 4.15089866007631E-04
 4.15090210223104E-02
 4.67817363303971E-02
-4.08148197731893E-08
 9.87092335763512E-01
-1.60144039949077E-03
-1.60144172749372E-01
 
 5.04618662269528E-03
 
 9.99951496916829E-01
 9.99965320758334E-05
 9.99965320730280E-03
 2.72574696440493E-03
-6.29971648086605E-06
-6.29972159023942E-04
 9.92268491347701E-01
 2.18878396426164E-01
-6.96914224822001E+00
 6.42119758519288E-03
 6.42119815011455E-01
-2.54400506175029E-01
 4.13843991367539E-04
 4.13844335599523E-02
 4.65792038537851E-02
-5.10185265379225E-08
 9.87024205334229E-01
-1.60563374206047E-03
-1.60563507761324E-01
 
 6.05542394723434E-03
 
 9.99952159557023E-01
 9.99949998058310E-05
 9.99949998017819E-03
 3.27385695769921E-03
-7.57403211209359E-06
-7.57403826468636E-04
 9.90722189617241E-01
 2.18878396426164E-01
-6.96894636229282E+00
 6.42131406139025E-03
 6.42131462638796E-01
-2.52968018321363E-01
 4.12636075869098E-04
 4.12636420149058E-02
 4.63772295645751E-02
-6.12222340466908E-08
 9.86954708648163E-01
-1.60989962580861E-03
-1.60990096901685E-01
 
 7.06466127177340E-03
 
 9.99952943374144E-01
 9.99931855167763E-05
 9.99931855112523E-03
 3.82285910048884E-03
-8.85307283306232E-06
-8.85308003604209E-04
 9.89175887886781E-01
 2.18878396426164E-01
-6.96871812054830E+00
 6.42143347840251E-03
 6.42143404347628E-01
-2.51554591093532E-01
 4.11465984590628E-04
 4.11466328950061E-02
 4.61758132515158E-02
-7.14259423053766E-08
 9.86883827364780E-01
-1.61423857914099E-03
-1.61423993011119E-01
 
 8.07389859631245E-03
 
 9.99953848560718E-01
 9.99910881680720E-05
 9.99910881608401E-03
 4.37271213756127E-03
-1.01368098417096E-05
-1.01368181022662E-03
 9.87629586156321E-01
 2.18878396426164E-01
-6.96845216823287E+00
 6.42155638020898E-03
 6.42155694535883E-01
-2.50160093830181E-01
 4.10333581446491E-04
 4.10333925916923E-02
 4.59749546505912E-02
-8.16296513187048E-08
 9.86811543138103E-01
-1.61865111460773E-03
-1.61865247344715E-01
 
 9.08313592085151E-03
 
 9.99954875300125E-01
 9.99887067255116E-05
 9.99887067163375E-03
 4.92337452979277E-03
-1.14252140838519E-05
-1.14252234091976E-03
 9.86083284425862E-01
 2.18878396426164E-01
-6.96814319872175E+00
 6.42168330587720E-03
 6.42168387110315E-01
-2.48784395610524E-01
 4.09238729244724E-04
 4.09239073857711E-02
 4.57746534415831E-02
-9.18333610913812E-08
 9.86737837623483E-01
-1.62313772845663E-03
-1.62313909527336E-01
 
 1.00923732453906E-02
 
 9.99956023766539E-01
 9.99860401613311E-05
 9.99860401499787E-03
 5.47480448107273E-03
-1.27182562947668E-05
-1.27182666921358E-03
 9.84536982695402E-01
 2.18878396426164E-01
-6.96778595524452E+00
 6.42181478938100E-03
 6.42181535468309E-01
-2.47427365290586E-01
 4.08181289743891E-04
 4.08181634531017E-02
 4.55749092446596E-02
-1.02037071625572E-07
 9.86662692484569E-01
-1.62769890019055E-03
-1.62770027509341E-01
 
 1.11016105699296E-02
 
 9.99957294124876E-01
 9.99830874542500E-05
 9.99830874404818E-03
 6.02695996562247E-03
-1.40159070413753E-05
-1.40159185180239E-03
 9.82990680964942E-01
 2.18878396426164E-01
-6.96737523257027E+00
 6.42195135942272E-03
 6.42195192480098E-01
-2.46088871539376E-01
 4.07161123709120E-04
 4.07161468701999E-02
 4.53757216169926E-02
-1.12240782924079E-07
 9.86586089400499E-01
-1.63233509212877E-03
-1.63233647522738E-01
 
 1.21108478944687E-02
 
 9.99958686530746E-01
 9.99798475895046E-05
 9.99798475730813E-03
 6.57979875567488E-03
-1.53181367649677E-05
-1.53181493281744E-03
 9.81444379234482E-01
 2.18878396426164E-01
-6.96690587865067E+00
 6.42209353925971E-03
 6.42209410471420E-01
-2.44768782874949E-01
 4.06178090967305E-04
 4.06178436197579E-02
 4.51770900494095E-02
-1.22444494987051E-07
 9.86508010073308E-01
-1.63704674897307E-03
-1.63704814037776E-01
 
 1.31200852190077E-02
 
 9.99960201130412E-01
 9.99763195588705E-05
 9.99763195395513E-03
 7.13327844948067E-03
-1.66249158244129E-05
-1.66249294814782E-03
 9.79898077504022E-01
 2.18878396426164E-01
-6.96637279621957E+00
 6.42224184653540E-03
 6.42224241206617E-01
-2.43466967700354E-01
 4.05232050461429E-04
 4.05232395960769E-02
 4.49790139630805E-02
-1.32648207814992E-07
 9.86428436235557E-01
-1.64183429737854E-03
-1.64183569720037E-01
 
 1.41293225435468E-02
 
 9.99961838060751E-01
 9.99725023606761E-05
 9.99725023382186E-03
 7.68735649960605E-03
-1.79362145397887E-05
-1.79362292980352E-03
 9.78351775773562E-01
 2.18878396426164E-01
-6.96577094434765E+00
 6.42239679311497E-03
 6.42239735872208E-01
-2.42183294339447E-01
 4.04322860303998E-04
 4.04323206104103E-02
 4.47814927062450E-02
-1.42851921406838E-07
 9.86347349658179E-01
-1.64669814552979E-03
-1.64669955388051E-01
 
 1.51385598680858E-02
 
 9.99963597449232E-01
 9.99683949998064E-05
 9.99683949739664E-03
 8.24199024148601E-03
-1.92520032363716E-05
-1.92520191031442E-03
 9.76805474043103E-01
 2.18878396426164E-01
-6.96509533995072E+00
 6.42255888492581E-03
 6.42255945060932E-01
-2.40917631072549E-01
 4.03450377829549E-04
 4.03450723962148E-02
 4.45845255509810E-02
-1.53055635760423E-07
 9.86264732158564E-01
-1.65163868272268E-03
-1.65164009971475E-01
 
 1.61477971926249E-02
 
 9.99965479413885E-01
 9.99639964876968E-05
 9.99639964582287E-03
 8.79713692219688E-03
-2.05722522889214E-05
-2.05722692715874E-03
 9.75259172312643E-01
 2.18878396426164E-01
-6.96434105925025E+00
 6.42272862180293E-03
 6.42272918756292E-01
-2.39669846171934E-01
 4.02614459646215E-04
 4.02614806143062E-02
 4.43881116900206E-02
-1.63259350872553E-07
 9.86180565608855E-01
-1.65665627895206E-03
-1.65665770469861E-01
 
 1.71570345171640E-02
 
 9.99967484063291E-01
 9.99593058423174E-05
 9.99593058089740E-03
 9.35275372941126E-03
-2.18969321661967E-05
-2.18969502721457E-03
 9.73712870582183E-01
 2.18878396426164E-01
-6.96350323918510E+00
 6.42290649733950E-03
 6.42290706317604E-01
-2.38439807937129E-01
 4.01814961686311E-04
 4.01815308579189E-02
 4.41922502336129E-02
-1.73463066740315E-07
 9.86094831944485E-01
-1.66175128450581E-03
-1.66175271912059E-01
 
 1.81662718417030E-02
 
 9.99969611496569E-01
 9.99543220881475E-05
 9.99543220506797E-03
 9.90879782049798E-03
-2.32260134756339E-05
-2.32260327122779E-03
 9.72166568851723E-01
 2.18878396426164E-01
-6.96257707877296E+00
 6.42309299874243E-03
 6.42309356465561E-01
-2.37227384730009E-01
 4.01051739255936E-04
 4.01052086576655E-02
 4.39969402064390E-02
-1.83666783357677E-07
 9.86007513172940E-01
-1.66692402956549E-03
-1.66692547316290E-01
 
 1.91755091662421E-02
 
 9.99971861803374E-01
 9.99490442561394E-05
 9.99490442142967E-03
 1.04652263517294E-02
-2.45594670081243E-05
-2.45594873828985E-03
 9.70620267121263E-01
 2.18878396426164E-01
-6.96155784042056E+00
 6.42328860669344E-03
 6.42328917268334E-01
-2.36032445009665E-01
 4.00324647083553E-04
 4.00324994863952E-02
 4.38021805445815E-02
-1.93870500719672E-07
 9.85918591382759E-01
-1.67217482381397E-03
-1.67217627650900E-01
 
 2.01847464907811E-02
 
 9.99974235063900E-01
 9.99434713836736E-05
 9.99434713372037E-03
 1.10219965075582E-02
-2.58972637828229E-05
-2.58972853031852E-03
 9.69073965390803E-01
 2.18878396426164E-01
-6.96044085118151E+00
 6.42349379521542E-03
 6.42349436128214E-01
-2.34854857367040E-01
 3.99633539367540E-04
 3.99633887639484E-02
 4.36079700925502E-02
-2.04074218819820E-07
 9.85828048752759E-01
-1.67750395605040E-03
-1.67750541795864E-01
 
 2.11939838153202E-02
 
 9.99976731348887E-01
 9.99376025145030E-05
 9.99376024631521E-03
 1.15790655299252E-02
-2.72393750919184E-05
-2.72393977653501E-03
 9.67527663660344E-01
 2.18878396426164E-01
-6.95922150396079E+00
 6.42370903154442E-03
 6.42370959768807E-01
-2.33694490559300E-01
 3.98978269822683E-04
 3.98978618618065E-02
 4.34143076003682E-02
-2.14277937650314E-07
 9.85735867561506E-01
-1.68291169381271E-03
-1.68291316505030E-01
 
 2.22032211398592E-02
 
 9.99979350719640E-01
 9.99314366986879E-05
 9.99314366422003E-03
 1.21363907475611E-02
-2.85857725453005E-05
-2.85857963793063E-03
 9.65981361929884E-01
 2.18878396426164E-01
-6.95789525866492E+00
 6.42393477600723E-03
 6.42393534222791E-01
-2.32551213543939E-01
 3.98358691725597E-04
 3.98359041076338E-02
 4.32211917207187E-02
-2.24481657203666E-07
 9.85642030197015E-01
-1.68839828300813E-03
-1.68839976369176E-01
 
 2.32124584643983E-02
 
 9.99982093228051E-01
 9.99249729925206E-05
 9.99249729306392E-03
 1.26939296052422E-02
-2.99364281150527E-05
-2.99364531171611E-03
 9.64435060199424E-01
 2.18878396426164E-01
-6.95645764329707E+00
 6.42417148190466E-03
 6.42417204820248E-01
-2.31424895512583E-01
 3.97774657959062E-04
 3.97775007897108E-02
 4.30286210061577E-02
-2.34685377469605E-07
 9.85546519166690E-01
-1.69396394755187E-03
-1.69396543779873E-01
 
 2.42216957889373E-02