g3d-reg.sol

一个基于打靶法的最优控制求解软件 求解过程中采用参数延续算法

 Parameters
           5
   3.50000000000000        2.00000000000000        310.000000000000     
   1.00000000000000       0.000000000000000E+000
 Unknown, State, Costate and Control dimension
           8           8           8           3
 Terminal values indices
           1           2           3          12          13          14
          15          16
 Terminal values
 1.01000000000000E+00
 0.00000000000000E+00
 0.00000000000000E+00
 0.00000000000000E+00
 0.00000000000000E+00
 0.00000000000000E+00
 0.00000000000000E+00
 0.00000000000000E+00
 
 Solution value
 2.22527280741340E-01
-6.97406030247811E+00
 6.44921465949847E-03
 6.40096092416109E-01
-2.69103613882890E-01
 4.24447745455637E-04
 4.24882170870978E-02
 5.00140087961291E-02
 9.64477539062500E-01
 
 Homotopy value and norm at the solution
 9.63197918950609E-05
 1.42010869271085E-07
-6.49406892806071E-05
 5.87829425409961E-05
-1.97480940988032E-05
-1.32531900743668E-04
-3.53347845678949E-04
-5.72431387164037E-04
 
 6.98167125355796E-04
 
 Criterion value:
           1
 4.11125904343116E-01
 
 Optimal control and trajectory:
         101
 
 0.00000000000000E+00
 
 9.99949994000000E-01
 1.00000000000000E-04
 1.00000000000000E-02
 0.00000000000000E+00
 0.00000000000000E+00
 0.00000000000000E+00
 1.00000000000000E+00
 2.22527280741340E-01
-6.97406030247811E+00
 6.44921465949847E-03
 6.40096092416109E-01
-2.69103613882890E-01
 4.24447745455637E-04
 4.24882170870978E-02
 5.00140087961291E-02
 0.00000000000000E+00
 9.87762799756915E-01
-1.55796381680784E-03
-1.55955840432880E-01
 
 1.00000000000000E-02
 
 9.99956116911216E-01
 9.99860795444759E-05
 9.99860642087455E-03
 5.51887167336925E-03
-1.25872122468989E-05
-1.26016976021919E-03
 9.84423090348106E-01
 2.22527280741340E-01
-6.97193229021431E+00
 6.45041568221955E-03
 6.40216303466873E-01
-2.54597284207772E-01
 4.12052821269759E-04
 4.12596876013754E-02
 4.79196028975130E-02
-5.58335007866469E-06
 9.87120360813558E-01
-1.59760435336817E-03
-1.59971375338344E-01
 
 2.00000000000000E-02
 
 9.99974610685973E-01
 9.99436540143720E-05
 9.99435862432765E-03
 1.11113871320761E-02
-2.56138873082644E-05
-2.56473118648241E-03
 9.68846180696213E-01
 2.22527280741340E-01
-6.96422030660334E+00
 6.45214848430178E-03
 6.40389717395989E-01
-2.42029600061314E-01
 4.03479540039994E-04
 4.04138739634238E-02
 4.58797398188414E-02
-1.11674938181616E-05
 9.86342579049109E-01
-1.64429908579685E-03
-1.64698552013269E-01
 
 3.00000000000000E-02
 
 1.00000559116401E+00
 9.98717823995747E-05
 9.98716146430222E-03
 1.67342822472038E-02
-3.90469312887384E-05
-3.91042339964475E-03
 9.53269271044319E-01
 2.22527280741340E-01
-6.94576963020238E+00
 6.45493604227985E-03
 6.40668633090740E-01
-2.31269682711272E-01
 3.98585247314220E-04
 3.99366659148944E-02
 4.38932650234183E-02
-1.67523858486152E-05
 9.85414012289007E-01
-1.69832674646537E-03
-1.70165625408728E-01
 
 4.00000000000000E-02
 
 1.00004907842492E+00
 9.97695951306981E-05
 9.97692683082887E-03
 2.23452516020673E-02
-5.28559578091511E-05
-5.29425624570196E-03
 9.37692361392425E-01
 2.22527280741340E-01
-6.91209525024246E+00
 6.45923220997584E-03
 6.41098437237286E-01
-2.22189158523327E-01
 3.97223114863752E-04
 3.98135381057083E-02
 4.19579862948261E-02
-2.23378980375140E-05
 9.84320920310865E-01
-1.75973942468659E-03
-1.76378085814336E-01
 
 5.00000000000000E-02
 
 1.00010500218144E+00
 9.96362833325032E-05
 9.96357257575444E-03
 2.79058387599592E-02
-6.70174441247882E-05
-6.71392564140451E-03
 9.22115451740531E-01
 2.22527280741340E-01
-6.85946893440287E+00
 6.46541235509327E-03
 6.41716667808539E-01
-2.14665519758387E-01
 3.99246212934028E-04
 4.00299545235813E-02
 4.00704072721746E-02
-2.79238544761703E-05
 9.83052409577765E-01
-1.82833252439117E-03
-1.83315621875308E-01
 
 6.00000000000000E-02
 
 1.00017321320927E+00
 9.94710796416387E-05
 9.94702059532653E-03
 3.33839167661740E-02
-8.15180609477038E-05
-8.16814643070333E-03
 9.06538542088638E-01
 2.22527280741340E-01
-6.78494619324632E+00
 6.47377023539925E-03
 6.42552701493908E-01
-2.08585017977737E-01
 4.04510334114448E-04
 4.05716480475192E-02
 3.82255402888345E-02
-3.35100692963386E-05
 9.81601749962947E-01
-1.90362690328612E-03
-1.90930303184941E-01
 
 7.00000000000000E-02
 
 1.00025349957638E+00
 9.92732329968699E-05
 9.92719431022717E-03
 3.87554866643581E-02
-9.63566994882455E-05
-9.65685501776014E-03
 8.90961632436744E-01
 2.22527280741340E-01
-6.68633688278481E+00
 6.48452072743921E-03
 6.43628026375562E-01
-2.03844969874018E-01
 4.12875556787461E-04
 4.14247740097160E-02
 3.64168008697363E-02
-3.90963768174990E-05
 9.79967787738601E-01
-1.98486499934930E-03
-1.99146165681506E-01
 
 8.00000000000000E-02
 
 1.00034516338004E+00
 9.90428954080398E-05
 9.90410766431020E-03
 4.34064174604662E-02
-1.10297232836858E-04
-1.10560405513021E-02
 8.76478110353812E-01
 2.22527280741340E-01
-6.56337258227926E+00
 6.49768415403617E-03
 6.44944674676254E-01
-2.00296354097551E-01
 4.24084421807824E-04
 4.25636827223029E-02
 3.47798040149503E-02
-4.49453831911728E-05
 8.41985029416455E-01
-1.78272208687840E-03
-1.78924792767604E-01
 
 9.00000000000000E-02
 
 1.00044581656641E+00
 9.87837741973602E-05
 9.87813141910866E-03
 4.68938967050736E-02
-1.22325709332928E-04
-1.22638702459860E-02
 8.63917284320025E-01
 2.22527280741340E-01
-6.42156585052700E+00
 6.51270579868871E-03
 6.46447175023250E-01
-1.97586155136763E-01
 4.37418902592785E-04
 4.39164751440770E-02
 3.34155391097801E-02
-5.07821267260529E-05
 7.40991504189492E-01
-1.64041701387831E-03
-1.64696433073389E-01
 
 1.00000000000000E-01
 
 1.00055329222554E+00
 9.84993757126263E-05
 9.84961639182701E-03
 4.95939466883767E-02
-1.33119780296231E-04
-1.33482569890595E-02
 8.52654810098605E-01
 2.22527280741340E-01
-6.26706210582764E+00
 6.52896976997048E-03
 6.48073938770457E-01
-1.95409950167430E-01
 4.52216849118648E-04
 4.54168022369927E-02
 3.22333411649755E-02
-5.66180430369301E-05
 6.73703959115596E-01
-1.55908274562772E-03
-1.56580969654901E-01
 
 1.10000000000000E-01
 
 1.00066616155802E+00
 9.81918329744517E-05
 9.81877572732895E-03
 5.17795483709442E-02
-1.43202036950414E-04
-1.43616023932810E-02
 8.42253854222200E-01
 2.22527280741340E-01
-6.10440957211050E+00
 6.54602048787874E-03
 6.49779408425177E-01
-1.93571534278877E-01
 4.68016242146852E-04
 4.70183573222104E-02
 3.11677407314888E-02
-6.24537897448700E-05
 6.28574620270333E-01
-1.51976442602339E-03
-1.52680228576192E-01
 
 1.20000000000000E-01
 
 1.00078349950406E+00
 9.78622890893546E-05
 9.78572328514271E-03
 5.36358223951279E-02
-1.52947291633201E-04
-1.53415094935817E-02
 8.32426711048759E-01
 2.22527280741340E-01
-5.93680784212985E+00
 6.56353745309919E-03
 6.51531534518899E-01
-1.91945389823342E-01
 4.84492108968126E-04
 4.86885618722456E-02
 3.01742500310220E-02
-6.82895959089558E-05
 5.97993148335723E-01
-1.50940307476159E-03
-1.51685989586514E-01
 
 1.30000000000000E-01
 
 1.00090472129678E+00
 9.75111788584737E-05
 9.75050184452728E-03
 5.52874608061769E-02
-1.62623499007220E-04
-1.63148769405428E-02
 8.22983634960390E-01
 2.22527280741340E-01
-5.76644657412904E+00
 6.58130107898568E-03
 6.53308358738977E-01
-1.90451658172397E-01
 5.01411734353711E-04
 5.04040805047872E-02
 2.92226746018375E-02
-7.41255187283959E-05
 5.76987000098052E-01
-1.51906292229195E-03
-1.52702788110316E-01
 
 1.40000000000000E-01
 
 1.00102947127156E+00
 9.71384297423403E-05
 9.71310323859552E-03
 5.68184685465702E-02
-1.72423296125959E-04
-1.73010565171410E-02
 8.13798815939825E-01
 2.22527280741340E-01
-5.59480290708833E+00
 6.59916277038131E-03
 6.55095021756246E-01
-1.89039799752698E-01
 5.18603726971702E-04
 5.21477221654144E-02
 2.82924029228315E-02
-7.99615542796245E-05
 5.62322353058071E-01
-1.54265116889096E-03
-1.55119873555916E-01
 
 1.50000000000000E-01
 
 1.00115754849556E+00
 9.67436023162309E-05
 9.67348242931874E-03
 5.82858077251052E-02
-1.82487109674158E-04
-1.83141675584418E-02
 8.04788037106262E-01
 2.22527280741340E-01
-5.42286708619710E+00
 6.61702227523275E-03
 6.56881498346924E-01
-1.87678071658136E-01
 5.35937066839898E-04
 5.39063404136815E-02
 2.73691815484833E-02
-8.57976818635860E-05
 5.51900863420725E-01
-1.57601859031722E-03
-1.58521214307631E-01
 
 1.60000000000000E-01
 
 1.00128885753918E+00
 9.63259870637527E-05
 9.63156720847464E-03
 5.97286105530376E-02
-1.92919599277663E-04
-1.93647446138029E-02
 7.95894107393713E-01
 2.22527280741340E-01
-5.25130242992505E+00
 6.63481166124359E-03
 6.58660995030277E-01
-1.86346800484378E-01
 5.53307095804780E-04
 5.56694290265961E-02
 2.64429430595661E-02
-9.16338800911931E-05
 5.44361857318657E-01
-1.61633726770175E-03
-1.62623204165652E-01
 
 1.70000000000000E-01
 
 1.00142337610473E+00
 9.58846703821618E-05
 9.58726481295163E-03
 6.11743156249070E-02
-2.03801152888928E-04
-2.04608897685680E-02
 7.87077403227069E-01
 2.22527280741340E-01
-5.08055487872600E+00
 6.65248436676383E-03
 6.60428855137743E-01
-1.85034092624382E-01
 5.70626236981702E-04
 5.74281913832947E-02
 2.55063567188528E-02
-9.74701316603001E-05
 5.38822289733322E-01
-1.66167289082528E-03
-1.67231828132373E-01
 
 1.80000000000000E-01
 
 1.00156113383409E+00
 9.54185791979137E-05
 9.54046639551634E-03
 6.26427195854792E-02
-2.15195820888429E-04
-2.16090682733314E-02
 7.78309748985827E-01
 2.22527280741340E-01
-4.91092674664823E+00
 6.67000784711320E-03
 6.62181823430304E-01
-1.83733095009756E-01
 5.87817891923803E-04
 5.91749283357468E-02
 2.45538669714993E-02
-1.03306423972514E-04
 5.34707188329245E-01
-1.71069045684727E-03
-1.72213174487219E-01
 
 1.90000000000000E-01
 
 1.00170219847171E+00
 9.49265109102028E-05
 9.49105002403051E-03
 6.41486319757922E-02
-2.27156716037653E-04
-2.28146502388410E-02
 7.69570480653151E-01
 2.22527280741340E-01
-4.74262611249389E+00
 6.68735866397371E-03
 6.63917555025899E-01
-1.82440235768230E-01
 6.04812452442870E-04
 6.09026380907394E-02
 2.35810592678617E-02
-1.09142748456824E-04
 5.31638743512586E-01
-1.76244966426143E-03
-1.77472923419675E-01
 
 2.00000000000000E-01
 
 1.00184666682430E+00
 9.44071534484328E-05
 9.43888268880955E-03
 6.57035947515187E-02
-2.39729599681911E-04
-2.40822704868132E-02
 7.60843947021810E-01
 2.22527280741340E-01
-4.57580007193346E+00
 6.70451919239245E-03
 6.65634286090442E-01
-1.81154080894553E-01
 6.21544707277454E-04
 6.26047559781333E-02
 2.25842463968492E-02
-1.14979099669359E-04
 5.29363037145321E-01
-1.81625935414345E-03
-1.82941745505678E-01
 
 2.10000000000000E-01
 
 1.00199465879704E+00
 9.38590989044628E-05
 9.38382166521233E-03
 6.73169689688378E-02
-2.52955135964585E-04
-2.54160547625083E-02
 7.52117972277980E-01
 2.22527280741340E-01
-4.41055752497571E+00
 6.72147537809361E-03
 6.67330609562679E-01
-1.79874575687844E-01
 6.37952159092942E-04
 6.42749855355129E-02
 2.15602058949283E-02
-1.20815474519109E-04
 5.27700691196240E-01
-1.87156964243630E-03
-1.88564471460270E-01
 
 2.20000000000000E-01
 
 1.00214631333078E+00
 9.32808533376183E-05
 9.32571549223649E-03
 6.89965824839096E-02
-2.66870116811365E-04
-2.68197425806265E-02
 7.43382979749195E-01
 2.22527280741340E-01
-4.24698534124650E+00
 6.73821516327750E-03
 6.69005317731913E-01
-1.78602524096836E-01
 6.53973926460265E-04
 6.59071882795462E-02
 2.05060247148646E-02
-1.26651871689883E-04
 5.26512509855414E-01
-1.92788682658206E-03
-1.94291538118257E-01
 
 2.30000000000000E-01
 
 1.00230178540842E+00
 9.26708448326011E-05
 9.26440477616259E-03
 7.07490590419720E-02
-2.81507826959929E-04
-2.82967235863202E-02
 7.34631591476494E-01
 2.22527280741340E-01
-4.08516048881924E+00
 6.75472732643141E-03
 6.70657286223151E-01
-1.77339212589866E-01
 6.69550012732435E-04
 6.74953102817707E-02
 1.94190249269851E-02
-1.32488291238846E-04
 5.25674299482783E-01
-1.98470055647424E-03
-2.00071656079804E-01
 
 2.40000000000000E-01
 
 1.00246124350796E+00
 9.20274316313037E-05
 9.19972300253031E-03
 7.25798993318968E-02
-2.96897617260250E-04
-2.98499941611151E-02
 7.25858593570173E-01
 2.22527280741340E-01
-3.92515986987720E+00
 6.77100056735212E-03
 6.72285382512704E-01
-1.76086119076993E-01
 6.84620796486338E-04
 6.90333309578326E-02
 1.82967565166269E-02
-1.38324734317945E-04
 5.25057059745526E-01
-2.04141578182310E-03
-2.05844946592926E-01
 
 2.50000000000000E-01
 
 1.00262486699593E+00
 9.13489120988129E-05
 9.13149753392218E-03
 7.44933503682744E-02
-3.13063675744402E-04
-3.14820330785758E-02
 7.17061206987455E-01
 2.22527280741340E-01
-3.76706904450482E+00
 6.78702272615173E-03
 6.73888387855558E-01
-1.74844669050523E-01
 6.99126648473183E-04
 7.05152245206727E-02
 1.71370522264722E-02
-1.44161202956566E-04
 5.24510040498726E-01
-2.09728411335462E-03
-2.11536007760279E-01