motortest.c

本程序使用Keil编写的用来测试直流马达的51单片机测试程序

#include<reg51.h> 
#include<math.h> 
#define uchar unsigned char 
#define uint unsigned int 

sbit s1=P0^1; /* L298的Input 1 */ 
sbit s2=P0^2; /* L298的Input 2 */ 
sbit s3=P0^3; /* L298的Input 3 */ 
sbit s4=P0^4; /* L298的Input 4 */ 
sbit en1=P0^5; /* L298的Enable A */ 
sbit en2=P0^6; /* L298的Enable B */ 

sbit start=P0^7;
uchar t=0; /* 中断计数器 */ 
uchar m1=0; /* 电机1速度值 */ 
uchar m2=0; /* 电机2速度值 */ 
uchar tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值 */ 

/* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100-100) */ 
void motor(uchar index, char speed) 
{ 
if(speed>=-100 && speed<=100) 
{ 
if(index==1) /* 电机1的处理 */ 
{ 
m1=abs(speed); /* 取速度的绝对值 */ 
if(speed<0) /* 速度值为负则反转 */ 
{ 
s1=0; 
s2=1; 
} 
else /* 不为负数则正转 */ 
{ 
s1=1; 
s2=0; 
} 
} 
if(index==2) /* 电机2的处理 */ 
{ 
m2=abs(speed); /* 电机2的速度控制 */ 
if(speed<0) /* 电机2的方向控制 */ 
{ 
s3=0; 
s4=1; 
} 
else 
{ 
s3=1; 
s4=0; 
} 
} 
} 
} 

void delay(uint j) /* 简易延时函数 */ 
{ 
for(j;j>0;j--); 
} 

void main() 
{ 
uchar i; 
TMOD=0x02; /* 设定T0的工作模式为2 */ 
TH0=0x38; /* 装入定时器的初值 */ 
TL0=0x38; 
EA=1; /* 开中断 */ 
ET0=1; /* 定时器0允许中断 */ 
TR0=1; /* 启动定时器0 */ 
while(start == 1) /* 电机实际控制演示 */ 
{ 
for(i=10;i<=100;i++) /* 正转加速 */ 
{ 
motor(1,i); 
motor(2,i); 
delay(5000); 
} 
for(i=100;i>10;i--) /* 正转减速 */ 
{ 
motor(1,i); 
motor(2,i); 
delay(5000); 
} 
for(i=10;i<=100;i++) /* 反转加速 */ 
{ 
motor(1,-i); 
motor(2,-i); 
delay(5000); 
} 
for(i=100;i>10;i--) /* 反转减速 */ 
{ 
motor(1,-i); 
motor(2,-i); 
delay(5000); 
} 
} 
} 

void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */ 
{ 
if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */ 
{ 
tmp1=m1; 
tmp2=m2; 
} 
if(t<tmp1) en1=1; else en1=0; /* 产生电机1的PWM信号 */ 
if(t<tmp2) en2=1; else en2=0; /* 产生电机2的PWM信号 */ 
t++; 
if(t>=100) t=0; /* 1个PWM信号由100次中断产生 */ 
}