jz_3.m

matlab与控制系统仿真的PPt多媒体教程和源码

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%由此未校正系统Bode图可以得到wm=9rad/s
%第五步：计算超前校正环节的零极点
wm=9.4;
p=wm*sqrt(alpha)
z=p/alpha

%第六步：增大系统增益，补偿由超前校正网络带来的增益衰减（1/a）
%取K=500*alpha
%所以有校正网络传函为：Gc(S)=(1+s/z)/(a(1+s/p))

K=500*alpha;
%第七步：绘制校正后的 Bode图，校验系统的相角裕度是否满足设计要求
num=[K];den=[1 15 50 0];%未校正系统
numc=[1/z 1];denc=[alpha/p alpha];%超前校正网络
[nums dens]=series(numc,denc,num,den);
w=logspace(-1,2,200);
[mag,phase,w]=bode(nums,dens,w);
figure(2)
margin(mag,phase,w);
%若不满足相角要求，重复前面设计步骤
figure(3)
[numcc dencc]=cloop(nums,dens);
step(numcc,dencc)
%由图2，图3可以发现，系统的相角不能满足要求（超调量过大）
%但调节时间得到改善，稳态误差也得到保证
%为此可以减小增益K，取K＝1800
%此时相角、超调量、调节时间得到满足
%但稳态误差不能满足10％的要求（Kv=1800/alpha/50=5）