exp4_23.m

matlab与控制系统仿真的PPt多媒体教程和源码

% 系统开环传递函数为G(s)=k/s(s+1)(s+2)
% 试寻找一个合适的k值使得闭环系统具有较理想的阶跃响应。
% 开环系统描述
clc
clear
close all
num=1;
den=conv([1 0],conv([1 1],[1 2]));

%text(-0.3,2.4,'z=0.1')
%text(-0.8,2.4,'z=0.3')
%text(-1.2,2.1,'z=0.5')
%text(-1.8,1.8,'z=0.7')
%text(-2.2,0.9,'z=0.9')


rlocus(num,den)
axis([-6 1 -7 7])
% 通过sgrid指令可以绘出指定阻尼比z和自然振荡频率wn的
% 栅格线
%z=[0.1:0.1:0.8];
%wn=[1:6];
%sgrid(z,wn);
sgrid
[k,p]=rlocfind(num,den)
% 由控制理论知，离虚轴近的稳定极点对整个系统的响应贡献大
% 通过rlocfind，配合前面所画的z及wn栅格线
% 从而可以找出能产生主导极点阻尼比z=0.707的合适增益
[numc,denc]=cloop(k,den);
figure(2)
step(numc,denc)