computev.asv

摄像机圆球标定程序（包括SDP,DSDP,IDC,DIDC,ALG,DALG六种算法的实现）

function [vbar]=ComputeV(Cstar)
% eig(Cstar{1});
% rank(Cstar{1})
% eig(Cstar{2});
% rank(Cstar{2});
% eig(Cstar{1},Cstar{2});

C1=Cstar{1};
C2=Cstar{2};
C3=Cstar{3};
C12=C1-C2;
C13=C1-C3;
[U,S,V]=svd(C12);

e12_1=U(:,1);
e12_2=U(:,2);
[U,S,V]=svd(C13);

e13_1=U(:,1);
e13_2=U(:,2);
vbar{1}=cross(cross(e12_1,e12_2),cross(e13_1,e13_2));
vbar{1}=vbar{1}/norm(vbar{1});

C21=C2-C1;
C23=C2-C3;
[U,S,V]=svd(C21);

e21_1=U(:,1);
e21_2=U(:,2);
[U,S,V]=svd(C23);

e23_1=U(:,1);
e23_2=U(:,2);
vbar{2}=cross(cross(e21_1,e21_2),cross(e23_1,e23_2));
vbar{2}=vbar{2}/norm(vbar{2});

C31=C3-C1;
C32=C3-C2;
[U,S,V]=svd(C31);

e31_1=U(:,1);
e31_2=U(:,2);
[U,S,V]=svd(C32);

e32_1=U(:,1);
e32_2=U(:,2);
vbar{3}=cross(cross(e31_1,e31_2),cross(e32_1,e32_2));
vbar{3}=vbar{3}/norm(vbar{3});