genconic.asv

摄像机圆球标定程序（包括SDP,DSDP,IDC,DIDC,ALG,DALG六种算法的实现）

[C]=GenConic(K)

%摄像机内参数
K=GenCameraParameter();

%第一个摄像位置
r1=[-25 -45 -25]';
R1=r2R(r1);
t1=[25 45 25]';
P1=A*R1*[eye(3,3) -t1];

%第二个摄像机位置
r2=[-20 -25 -30]';
R2=r2R(r2);
t2=[20 25 30]';
P2=A*R2*[eye(3,3) -t2];

%第三个摄像机位置
r3=[40 30 20]';
R3=r2R(r3);
t3=[40 30 20]';
P3=A*R3*[eye(3,3) -t3];

%球体参数设定
a=[0 0 0]';
r=-5;
Q=[eye(3,3) -a;-a' r];
b=1/(a'*a-r);
Qstar=[eye(3,3)-b*a*a' -b*a;-b*a' -b];

Cstar{1}=P1*Qstar*P1';
Cstar{2}=P2*Qstar*P3';
Cstar{3}=P3*Qstar*P3';

C{1}=(inv(P1))'*Q*inv(P1);
C{2}=(inv(P1))'*Q*inv(P1);
C{3}=(inv(P1))'*Q*inv(P1);

%C{1}=(inv(K))'*(inv(R{1}))'*Q{1}*inv(R{1})*inv(K);
%C{2}=(inv(K))'*(inv(R{2}))'*Q{2}*inv(R{2})*inv(K);
%C{3}=(inv(K))'*(inv(R{3}))'*Q{3}*inv(R{3})*inv(K);