r2r.m

来自「摄像机圆球标定程序（包括SDP,DSDP,IDC,DIDC,ALG,DALG六种」· M 代码 · 共 12 行

function [R]=r2R(r)
%根据旋转向量得到旋转矩阵,r为3*1,R为3*3
%参考书籍:
%马颂德,张正友.计算机视觉.科学出版社,pp97-98,1998年1月
    o=norm(r);
if o == 0
    R=eye(3,3);
else
    ox=pi*o/180;
    rx=[0 -r(3) r(2);r(3) 0 -r(1);-r(2) r(1) 0];
    R=eye(3,3)+(sin(ox)/o)*rx+((1-cos(ox))/(o*o))*rx*rx;
end