original.m

使用matlab编程的

A=[];
B=[];
lb=[2 3.5 14 16 5.8 8*pi/180]';
ub=[5 6 22 22 7 15*pi/180]';
x0=[2 4 19 19 1 15]';
options=optimset('LargeScale','on','GradObj','on');
[x,fval,exitflg,output]=fmincon('target',x0,A,B,[],[],lb,ub,'gcon',options)
[g,geq]=gcon(x)