51pid--c.txt

简单软件模拟pid,适合89c51等8位mcu

main()
{
   double i=0;
   double errOld=0;
   double d;
   double ki=1,kp=1,kd=1;
   double r=1;//给定
   double input;//采集到的信号
   double t=0.5;//采样时间
   while(1)
   {
   input=getInput();//假设getInput()为采样函数————主要问题出在此处！
   double temp=0;//临时变量
   temp=err;
   err=r-input;
   i=i+t*err;       //积分项,假设采样时间为1秒
   d=(err-errOld)/t;  //微分项
   errOld=err;
   double u=0;    //控制器输出
   u=kp*err+ki*i+kd*d; 
   }

}