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Y=[0 0 0 0 220 220 220 220 220 220 220 220 220 220 220 220 220 220 219 219 220 219 219 219 219 219 219 219 219 219 219 219 219 219 219 219 219 219 219 219 219 219 219 219 219 219 219 219 219 219 218 218 219 218 219 219 218 218 218 218 218 218 218 218 218 218 218 218 218 218 218 218 218 218 218 218 218 217 217 218 218 218 217 217 217 217 210 203 203 200 196 186 186 186 186 186 186 186 186 186 186 186 186 186 186 186 186 186 186 186 185 185 185 185 185 185 185 185 185 185 186 185 185 185 185 185 185 185 185 185 185 185 185 185 185 185 185 185 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 216 215 215 215 215 215 215 215 215 215 215 215 215 215 215 215 215 215 215 215 214 215 215 215 215 214 214 214 214 214 214 214 214 214 214 214 214 214 214 214 214 214 214 214 214 214 214 214 214 214 214 214 214 213 213 214 214 214 213 214 214 214 214 214 214 214 214 213 214 213 213 213 213 213 213 213 213 213 213 213 213 213 213 213 213 213 213 213 213 213 213 213 213 213 213 213 213 213 213 213 213 213 213 213 213 213 213 213 212 212 213 212 213 212 212 212 212 212 212 212 212 212 212 212 212 212 212 212 212 212 212 212 212 212 318 318 212 212 212 205 202 198 194 194 194 194 194 194 194 194 194 194 194 194 194 194 194 194 194 194 194 194 194 194 194 194 194 194 194 194 194 194 194 194 194 194 194 194 193 194 194 194 194 194 194 193 194 194 194 194 193 194 194 193 194 194 194 194 194 194 194 193 193 194 193 193 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 210 209 210 210 210 210 210 210 210 209 210 209 210 210 210 209 209 209 210 210 210 210 209 209 209 210 210 210 209 209 210 210 209 210 209 209 209 209 209 210 210 209 210 210 209 0 209 208 209 191 191 192 192 191 192 192 191 191 191 191 191 192 191 191 192 191 191 191 191 191 191 192 191 191 191 191 191 191 191 191 191 191 191 191 191 191 191 191 191 190 190 191 191 191 191 191 191 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ];
for i=1:576
X(i)=i;
end
XY=[Y
X];
k=1;
for i=1:576
if XY(1,i)>0
I(:,k)=XY(:,i);
k=k+1;
end
end
sk=size(I);
%open('Lcenter.txt')
%I=[x_6(:,11*61+1) x_6(:,11*61+2) x_6(:,11*61+3)];
%I=[5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
% 93 197 197 196 196 196 196 196 196 196 196 196 196 196 196 196 196 196 196 196 196 195 195 195 195 195 195 195] ;
%标定摄像机内外参数
%采集40幅图像，提取角点坐标，标定摄像机内参数
A=[1026.78906 0 363.63573
0 1028.50342 264.12587
0 0 1];
kc = [ -0.17139 0.26437 -0.00039 -0.00272 0.00000 ] ;
%以第一幅图像上的一点为基准，建立三维世界坐标系，标定摄像机外参数
R = [ -0.013747 0.999735 0.018487
0.997698 0.014942 -0.066152
-0.066411 0.017535 -0.997638 ];
T= [ -333.055569 -129.307480 1299.979433 ]';
RT= [ -0.013747 0.999735 0.018487 -333.055569
0.997698 0.014942 -0.066152 -129.307480
-0.066411 0.017535 -0.997638 1299.979433 ];
%取光平面上3个点标定摄像机光平面方程
%利用棋盘格细分，提取在2个高度下光平面上的点坐标,并选取3个点标定光平面
GK=[0 147.1973 0
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