os_cpu_c.c

AT91RM9200的uC/OS的源代码,大家共享

/*
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*                                               uC/OS-II
*                                        The Real-Time Kernel
*
*                             (c) Copyright 1992-2004, Micrium, Weston, FL
*                                          All Rights Reserved
*
*                                               ARM7 Port
*
* File : OS_CPU_C.C
* By   : Jean J. Labrosse
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*/

#define  OS_CPU_GLOBALS
#include "Includes/includes.h"
//extern void AT91F_DBGU_Printk(char *);
/*
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*                                       OS INITIALIZATION HOOK
*                                            (BEGINNING)
*
* Description: This function is called by OSInit() at the beginning of OSInit().
*
* Arguments  : none
*
* Note(s)    : 1) Interrupts should be disabled during this call.
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*/
OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT16U opt)
{
    OS_STK *stk;

    opt    = opt;                           /* 'opt'  没有使用。作用是避免编译器警告    */
    stk    = ptos;                          /* 获取堆栈指针                                       */

                                            /* 建立任务环境，ADS1.2使用满递减堆栈       */
    *stk = (OS_STK) task;                   /*  pc  */
    *--stk = (OS_STK) task;                 /*  lr  */

    *--stk = 0;                             /*  r12  */
    *--stk = 0;                             /*  r11  */
    *--stk = 0;                             /*  r10  */
    *--stk = 0;                             /*  r9   */
    *--stk = 0;                             /*  r8   */
    *--stk = 0;                             /*  r7   */
    *--stk = 0;                             /*  r6   */
    *--stk = 0;                             /*  r5   */
    *--stk = 0;                             /*  r4   */
    *--stk = 0;                             /*  r3   */
    *--stk = 0;                             /*  r2   */
    *--stk = 0;                             /*  r1   */
    *--stk = (unsigned int) pdata;          /*  r0,第一个参数使用R0传递   */
    *--stk = (USER_USING_MODE|0x00);	    /*  spsr，允许 IRQ, FIQ 中断   */
    *--stk = 0;                             /*  关中断计数器OsEnterSum;    */
    return (stk);
}


#if OS_SELF_EN > 0 
extern int const _OSFunctionAddr[];
extern int const _UsrFunctionAddr[];
#endif
void SWI_Exception(int SWI_Num, int *Regs)
{
    OS_TCB   *ptcb;
    
    switch(SWI_Num)
    {
        //case 0x00:                    /* 任务切换函数OS_TASK_SW，参考os_cpu_s.s文件     */
        //    break;
        //case 0x01:                    /* 启动任务函数OSStartHighRdy，参考os_cpu_s.s文件 */
        //    break;
        case 0x02:                      /* 关中断函数OS_ENTER_CRITICAL()，参考os_cpu.h文件 */
            __asm
            {
                MRS     R0, SPSR
                ORR     R0, R0, #NoInt
                MSR     SPSR_c, R0
            }
            OsEnterSum++;
            break;
        case 0x03:                      /* 开中断函数OS_EXIT_CRITICAL()，参考os_cpu.h文件 */
            if (--OsEnterSum == 0)
            {
                __asm
                {
                    MRS     R0, SPSR
                    BIC     R0, R0, #NoInt
                    MSR     SPSR_c, R0
                }
            }
            break;
#if OS_SELF_EN > 0 
        case 0x40:
                                        /* 返回指定系统服务函数的地址       */
                                        /* 函数地址存于数组_OSFunctionAddr中*/
                                        /* 数组_OSFunctionAddr需要另外定义  */
                                        /* Regs[0] 为第一个参数，也是返回值 */
                                        /* Regs[1] 为第二个参数             */
                                        /* Regs[2] 为第三个参数             */
                                        /* Regs[3] 为第四个参数             */
                                        /* 仅有一个参数为系统服务函数的索引 */
            Regs[0] =  _OSFunctionAddr[Regs[0]];
            break;
        case 0x41:
                                        /* 返回指定用户的服务函数的地址     */
                                        /* 函数地址存于数组_UsrFunctionAddr中*/
                                        /* 数组_UsrFunctionAddr需要另外定义 */
                                        /* Regs[0] 为第一个参数，也是返回值 */
                                        /* Regs[1] 为第二个参数             */
                                        /* Regs[2] 为第三个参数             */
                                        /* Regs[3] 为第四个参数             */
                                        /* 仅有一个参数为用户服务函数的索引 */
            Regs[0] =  _UsrFunctionAddr[Regs[0]];
            break;
        case 0x42:                      /* 中断开始处理 */
            OSIntNesting++;
            break;
        case 0x43:                      /*  判断中断是否需要切换             */
            if (OSTCBHighRdy == OSTCBCur)
            {
                Regs[0] = 0;
            }
            else
            {
                Regs[0] = 1;
            }
            break;
#endif
        case 0x80:                      /* 任务切换到系统模式 */
            __asm
            {
                MRS     R0, SPSR
                BIC     R0, R0, #0x1f
                ORR     R0, R0, #SYS32Mode    
                MSR     SPSR_c, R0
            }
            break;
        case 0x81:                      /* 任务切换到用户模式 */
            __asm
            {
                MRS     R0, SPSR
                BIC     R0, R0, #0x1f
                ORR     R0, R0, #USR32Mode    
                MSR     SPSR_c, R0
            }
            break;
        case 0x82:                      /* 任务是ARM代码 */
            if (Regs[0] <= OS_LOWEST_PRIO)
            {
                ptcb = OSTCBPrioTbl[Regs[0]];
                if (ptcb != 0)
                {
                    ptcb -> OSTCBStkPtr[1] &= ~(1 << 5);
                }
            }
            break;
        case 0x83:                      /* 任务是THUMB代码 */
            if (Regs[0] <= OS_LOWEST_PRIO)
            {
                ptcb = OSTCBPrioTbl[Regs[0]];
                if (ptcb != 0)
                {
                    ptcb -> OSTCBStkPtr[1] |= (1 << 5);
                }
            }
            break;
        default:
            break;
    }
}

//********************************************************************************************************/

void OSStartHighRdy(void)
{
    _OSStartHighRdy();
}

#if OS_CPU_HOOKS_EN > 0 && OS_VERSION > 203
void  OSInitHookBegin (void)
{
//    OSIntCtxSwFlag = 0;
}
#endif

/*
*********************************************************************************************************
*                                       OS INITIALIZATION HOOK
*                                               (END)
*
* Description: This function is called by OSInit() at the end of OSInit().
*
* Arguments  : none
*