walls.c

偶然收集到的一个C语言源码

/**
 * 这是一个绕墙走的机器人
 * @author xiemin
 */
#include <airobot/c/SimpleRobot.h>

//正确的实现方案
/*
 * 前进的方向。如果机器人当前的方向不在这个方向上，
 * 则先停止运动，转动车身到这个方向上来
 */
double headingTo;

void onTick(struct TickAction* action)
{
	//计算当前的方向和headingTo的夹角
	double angle =  bearing(headingTo, getHeading());
	if( fabs(angle)>0.00001) //停止前进，转动到headingTo方向上来
	{
		move(0);
		turn(angle);
	}
	else //停止转动，继续前进
	{
		turn(0);
		move(8);
	}
}

void onHitWall(struct HitWallAction* action)
{
	//改变前进的方向
	headingTo += PI/2;
}

void onRoundBegin(struct RoundBeginAction* action)
{
	//初始化移动方向
	headingTo = 0;
}

/////////////////////////////////////////////////////////
//错误的实现方案
/*
void onRoundBegin(struct RoundBeginAction* action)
{
	move(8);
}

void onHitWall(struct HitWallAction* action)
{
	//headingTo 表示要转动到的方向
	double headingTo = getHeading()+PI/2;
	//停止移动
	move(0);
	while(1)
	{
		//计算要转动的角度
		double angle = bearing( getHeading(), headingTo);
		//执行转动
		turn(angle);
		//当转到headingTo时退出循环
		if(angle == 0) break;
	}
	//继续向前移动
	move(8);
}
*/

//启动机器人程序
int main(int argC, char* argV[])
{
	tickHook = onTick;
	roundBeginHook = onRoundBegin;
	hitWallHook = onHitWall;
	return startup(argC, argV);
}