motor.c

通过DSP2407的可用此程序实现对电机的操作

				break;
			default:
				break;
		}
		/*驱动电机运转*/
	    if(steplong > 0 )
	    {
	    	/*确定是使用半长还是全长数组*/
	    	if(pmotor->StpHlfStp == HALFSTEP)
	    	{
	    		/*当为半长时，确定正转还是反转*/
	    		if(pmotor->StpDir == CLOCKWISE)
	    		{
	    			/*正转*/
	    			step = motorstephalfn[stepnumber]; 
	    		}
	    		else
	    		{
	    			/*反转*/
	    			step = motorstephalf[stepnumber]; 
	    		}
	    	}
	    	else
	    	{
	    		/*当为全长时，确定正转还是反转*/
	    		if(pmotor->StpDir == CLOCKWISE)
	    		{
	    			/*正转*/
	    			step = motorstepalln[stepnumber]; 
	    		}
	    		else
	    		{
	    			/*反转*/
	    			step = motorstepall[stepnumber]; 
	    		}
	    	}
	    	if(stepspeed--)
	    	{
	    		stepdelay(dcmotorrun);
	    	}
	    	else
	    	{
	    		stepmotor_set(step);
	    		stepspeed = stepspeedsave;
	    		stepnumber++;
				steplong = steplong -1;
	    	}
			
			if( (localstep == 1) && (steplong == 0) )
			{
				stepnumber = 0;
			}
			if( (localstep == 0) && (steplong ==0) )
			{
				stepnumber = 0;
				steplong = steplongsave;
			}
	    }///*驱动电机运转*/	    if(steplong > 0 )	  
		/*电机输出*/
		dcmotor_out(dcmotorrun);	
		change_time_dcmotor();
		change_time_dcmotor();
		change_time_dcmotor();
	}
} 	

void SystemInit(void)
{	
	WSGR = 0x1ff;
	*WDCR = 0x68;
	*SCSR1 = 0x0204; 
	
	*MCRA = 0x04; 
	*XINT1CR = 0x01;	
}     

void PHANTOM(void)
{
		
}

void init_UART(void)
{	
	UARTA_LCR = (data_w8+data_s1+LC_1_DLAB);	/*8位数据 1停止位 不校验 开启除数转换*/
	UARTA_DLL = buad_19k2_l;						/*9.6K波特率*/
	UARTA_DLH = buad_19k2_h;
	UARTA_LCR = (data_w8+data_s1+LC_0_DLAB);	/*8位数据 1停止位 不校验 关闭其余寄存器转换*/
	
	UARTA_MCR = UartLoop;
	
	UARTA_FCR = fifo_reset;
	UARTA_FCR = fifo_enable+fifo_txdip8+fifo_rxdip8;//TRIGLE level ＝8	
	 

	UARTA_IER = uartint_rhr;
	for(i= 0; i<0x104;i++)
	{
		uart[i] = 0;
		uarts[i] = 0;
	}
	for(i=0;i<32;i++)
	{
		sys_statbuff[i]=0;//系统标志buff清0
	}
} 

interrupt void c_int1(void)//串口接收中断
{
	int i;
	DINT;
	if((*PIVR & 0x01) == 0x01)//xint1中断
	{
		
   		if((INT1_RD & 0x02) == 0x02)//uarta中断
   		{
   			temp=UARTA_LSR;//读一次lsr，第一次读有可能有误。
   			temp=UARTA_LSR;
   			for(i=0;i<8;i++)//fifo有8个字节等待读。
   			{
   				if (((temp&0x1e)==0)&&((temp&0x01)==1))//无串口接收错误
   				{
	   				uarta_recbuff[sys_statbuff[RECAADDR]]=UARTA_RHR&0xff;//接收数据
	   				sys_statbuff[RECAADDR]++;	   				
   				 				
   				}
   				else
   				{
   					sys_statbuff[UARTAERR]=1;//错误标志为1
   					sys_statbuff[RECAADDR]=0;//缓冲区接收位置清0
   					
				
   					break;//中止循环
   				}   				
   			}//for(i=0;i<8;i++)//fifo有8个字节等待读
   			
   			UARTA_FCR = fifo_rreset;//3rest r fifo,enable fifo
   			
   			if(sys_statbuff[RECAADDR]==FRAMLONGTH*2)//满帧
   			{
   				if (sys_statbuff[RECANEW]==1)//上一帧新帧标志仍未清除
   				{
   					sys_statbuff[UARTIMEA]=1;//超时错误置一
   					
   				}
   				
   				sys_statbuff[RECANEW]=1;//新帧标志置一
   				sys_statbuff[RECAADDR]=0;//缓冲区接收位置清0
   				//转移到uart[]。
   				for(i=0;i<FRAMLONGTH;i++)
   				{
   					uart[i]=(uarta_recbuff[i*2]<<8)+uarta_recbuff[i*2+1];
   				}
   			}
   			if(sys_statbuff[RECAADDR]>FRAMLONGTH*2)//超帧
   			{
   				sys_statbuff[UARTAERR]=1;//错误标志为1
   				sys_statbuff[RECAADDR]=0;//缓冲区接收位置清0
   				
   			}
   		}//if((INT1_RD & 0x02) == 0x02)//uarta中断
	}  //if((*PIVR & 0x01) == 0x01)//xint1中断  
	*XINT1CR = *XINT1CR | 0x8000;
	*IFR = *IFR & 0x01; 
	EINT;
}


void stepdelay(unsigned int dcmotorrun)
{
	int k = 0;
	for(k= 0; k<0x18; k++)
	{
		dcmotor_out(dcmotorrun);
	}
}
/* 返回值          0:接受完成  				        				          */
/*                 1：数据未准备好                                            */
/*                 -1:串口接受错误                                        */
/*                 2：中断超时错误                                            */
/*                 3: 较验出错                                                */
int uart_recive(void)
{
	int check;
	/*判断串口是否故障*/
	if(sys_statbuff[UARTAERR] != 0)
	{
		
		sys_statbuff[UARTAERR]=0;
		return -1;	
	}
	/*判断超时是否故障*/
//	if(sys_statbuff[UARTIMEA] != 0)
//	{
//		return 2;	
//	}
	
	/*数据未准备好*/
	if(sys_statbuff[RECANEW] != 1)
	{
		return 1;
	}
	sys_statbuff[RECANEW]=0;//新帧标志位清零
	check=0;
	for(i=0;i<FRAMLONGTH-1;i++)
	{
		check=check ^ uart[i];
	}
	if(check!=uart[FRAMLONGTH-1])//校验不正确
	{
		
		return 3;		
	}
	return 0;	
}
unsigned int uart_send(void)
{
	unsigned int i;
	unsigned int send_datah;
	unsigned int timeout = 0x4000;
	unsigned int check = 0;
	for(i = 0; i<FRAMLONGTH-1; i++)
	{
		for(;;)
		{
			timeout--;
			temp=UARTA_LSR;
			/*上一次发送是否完成*/
			if(UARTA_LSR & 0x40)
			{
				/*发送数据的高8位*/
				send_datah = uarts[i];
				check = check ^ (send_datah);
				UARTA_THR = send_datah>>8;
				break;
			}
			/*检查是否超时*/
			if(!(timeout))
			{
				return 0xFFFF;
			}
		}
		timeout = 0x4000;
		for(;;)
		{
			timeout--;		
			/*上一次发送是否完成*/
			if(UARTA_LSR & 0x40)
			{
				/*发送数据的低8位*/
				UARTA_THR = uarts[i];
				break;
			}
			/*检查是否超时*/
			if(!(timeout))
			{
				return 0xFFFF;
			}
		}
	}
	/*发送校验结果*/
	for(;;)
	{
		timeout--;		
		/*上一次发送是否完成*/
		if(UARTA_LSR & 0x40)
		{
			/*发送数据的高8位*/
			send_datah = (check>>8);
				UARTA_THR = send_datah;
			break;
		}
		/*检查是否超时*/
		if(!(timeout))
		{
			return 0xFFFF;
		}
	}
	timeout = 0x4000;
	for(;;)
	{
		timeout--;
		
		/*上一次发送是否完成*/
		if(UARTA_LSR & 0x40)
		{
			/*发送数据的低8位*/
			UARTA_THR = check;
			break;
		}
		/*检查是否超时*/
		if(!(timeout))
		{
			return 0xFFFF;
		}
	}
	uarts[FRAMLONGTH-1]=check;
	return 0;
}
void change_time_dcmotor(void)
{
	//直流电机调速开始
	if(dcmotorrun==1)
	{
		motorstatus[3]--;
		if(motorstatus[3]==0)
		{
			motorstatus[6]=1;
		}
		motorstatus[5]--;
		if(motorstatus[5]==0)
		{
			motorstatus[3]=motorstatus[2];
			motorstatus[5]=motorstatus[4];
			motorstatus[6]=0;
		}		
	}
		//直流电机调速over	
}
void sys_reset(void)
{
	WSGR = 0;	
	*WDCR = 0x08;
	for(;;){};

}   
void dcmotor_out(unsigned int data)
{
	if(data==0)
	{
		CNTLREG=0;//cntl0=0
	}
	else 
	{
		if(motorstatus[MOTORPWMZ]==0)
		{
			CNTLREG=3;//cntl0=1	
		}
		else
		{
			CNTLREG=0;//cntl0=0
		}
	}
}
void stepmotor_set(unsigned int data)
{
	write_data=data;
	CEPAGESELECT = SELECTCE3;				
	*p_stepportaddr=write_data;
	CEPAGESELECT = SELECTSRAM;
}