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很优良的PID控制器设计仿真程序与模型,经过严格检验

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C7FCA6EAFFE0A2171A7F911B>I<3803E060380FF8E0EA1F0DEA3E07EA7E03127C12FCA6
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A21378A2133016127F9119>I<38FFC7FCA2381F8180EA0F833807C700EA03EEEA01FC5B
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120 D<38FFC1FCA2381F0060EB80E0000F13C013C03807C180A23803E300A2EA01F6A213
FE6C5AA21378A21330A2EA786012FC13E0EAC0C0EAE380007FC7FC123E161A7F9119>I<
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D907FFEB3F800101D9FFFEC7FCD9003F13F80203138031317CB03A>67
D<EB0FFC90387FFF803901FC0FC03903F003E03907E001F0000F14F8391FC000FC003F14
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D<3903F007F800FFEB3FFEEC783F02C013803A0FF1801FC03807F30001F614E013FCA35B
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9F28>I<3801FF86000713FEEA1F00003C133E48131E140E12F8A36C90C7FCB47E13FC38
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7E6C131E6C131C38FF807838F3FFF038C07F8019207D9F20>115
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1 0 bop -59 417 a Fi(Con)n(ten)n(ts)-59 553 y Fh(1)38
b(In)o(tro)q(duction)12 b(to)k(F)l(eedbac)o(k)f(Con)o(trol)980
b(1)3 607 y Fg(1.1)42 b(In)o(tro)q(duction)13 b(.)20
b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)
f(.)g(.)h(.)f(.)82 b(1)3 662 y(1.2)42 b(Wh)o(y)13 b(F)m(eedbac)o(k)38
b(.)21 b(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)
g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)h(.)f(.)82 b(1)3 717 y(1.3)42 b(Historical)13
b(Bac)o(kground)29 b(.)21 b(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)
f(.)g(.)h(.)f(.)82 b(2)3 772 y(1.4)42 b(Structures)16
b(in)d(the)i(Bo)q(ok)j(.)j(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)
f(.)g(.)h(.)f(.)82 b(3)3 826 y(1.5)42 b(In)o(tro)q(duction)14
b(to)g(Computer)f(Aided)h(T)m(o)q(ols)f(|)g(MA)m(TLAB)25
b(.)c(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)82
b(5)99 881 y(1.5.1)46 b(In)o(tro)q(duction)14 b(to)f(MA)m(TLAB)21
b(.)f(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)82 b(5)99
936 y(1.5.2)46 b(Standard)14 b(MA)m(TLAB)g(Statemen)o(ts)f(and)h(F)m
(unctions)34 b(.)20 b(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g
(.)h(.)f(.)82 b(5)99 990 y(1.5.3)46 b(Graphics)13 b(F)m(acilities)g(in)
h(MA)m(TLAB)d(.)20 b(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)
f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)82 b(6)99
1045 y(1.5.4)46 b(On-line)13 b(Help)h(F)m(acilities)f(in)g(MA)m(TLAB)39
b(.)20 b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)
h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)82 b(7)99 1100 y(1.5.5)46 b(MA)m(TLAB)14
b(T)m(o)q(olb)q(o)o(xes)19 b(.)i(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)
g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g
(.)h(.)f(.)82 b(7)3 1155 y(Problems)37 b(.)20 b(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)
h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h
(.)f(.)82 b(8)-59 1231 y Fh(2)38 b(Mathematical)14 b(Mo)q(delling)f(of)
i(F)l(eedbac)o(k)h(Systems)700 b(10)3 1286 y Fg(2.1)42
b(A)14 b(Mo)q(delling)e(Example)35 b(.)21 b(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)
f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)61 b(11)3 1340 y(2.2)42
b(Laplace)13 b(T)m(ransform)g(and)g(T)m(ransfer)h(F)m(unction)g
(Description)36 b(.)20 b(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)
g(.)h(.)f(.)61 b(11)3 1395 y(2.3)42 b(Other)15 b(Mathematical)d(Mo)q
(del)i(Represen)o(tation)39 b(.)20 b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)
h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)61 b(16)99
1450 y(2.3.1)46 b(State)14 b(Space)h(Mo)q(delling)23
b(.)d(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g
(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)61
b(16)99 1505 y(2.3.2)46 b(Zero-p)q(ole-gain)13 b(Description)h(.)20
b(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g
(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)61 b(21)3 1559
y(2.4)42 b(Mo)q(delling)12 b(of)i(In)o(terconnected)i(Blo)q(c)o(k)e
(Diagrams)40 b(.)20 b(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)61 b(23)99 1614 y(2.4.1)46
b(Series)14 b(Connections)27 b(.)20 b(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)
h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)61 b(23)99 1669 y(2.4.2)46 b(P)o(arallel)12
b(Connections)25 b(.)c(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)
61 b(24)99 1724 y(2.4.3)46 b(F)m(eedbac)o(k)14 b(Connections)29
b(.)20 b(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)
g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)61
b(25)99 1778 y(2.4.4)46 b(More)14 b(Complicated)e(Connections)21
b(.)f(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)61 b(26)3 1833 y(2.5)42
b(Con)o(v)o(ersion)13 b(among)f(Di\013eren)o(t)j(Mo)q(del)e(Ob)r(jects)
37 b(.)20 b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g
(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)61 b(31)99 1888 y(2.5.1)46 b(Con)o(v)o(ersion)13
b(of)g(L)m(TI)h(OBjects)h(to)f(T)m(ransfer)g(F)m(unctions)24
b(.)c(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)61
b(31)99 1943 y(2.5.2)46 b(Con)o(v)o(ersion)13 b(of)g(L)m(TI)h(OBjects)h
(to)f(Zero-p)q(ole-gain)g(Mo)q(dels)25 b(.)c(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)
h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)61 b(33)99 1997 y(2.5.3)46 b(State)14
b(Space)h(Realisation)33 b(.)20 b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)
f(.)61 b(34)3 2052 y(2.6)42 b(Mo)q(delling)12 b(of)i(Ev)o(en)g(More)g
(Complicated)f(Systems)e(.)20 b(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g
(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)61 b(43)99 2107
y(2.6.1)46 b(SIMULINK)14 b(Mo)q(delling)24 b(.)c(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)
h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g
(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)61 b(43)99 2161 y(2.6.2)46 b(Linearisation)13
b(of)g(Nonlinear)g(Mo)q(dels)40 b(.)20 b(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)
g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)61
b(46)3 2216 y(Problems)37 b(.)20 b(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g
(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)
h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)61
b(50)-59 2293 y Fh(3)38 b(Prop)q(erties)13 b(of)j(Linear)e(Con)o(trol)g
(Systems)878 b(54)3 2347 y Fg(3.1)42 b(Stabilit)o(y)12
b(Analysis)k(.)k(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)
f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)h(.)f(.)61 b(54)99 2402 y(3.1.1)46 b(Direct)14
b(Metho)q(d)34 b(.)21 b(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g
(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)
g(.)h(.)f(.)61 b(54)99 2457 y(3.1.2)46 b(Indirect)14
b(Metho)q(ds)22 b(.)e(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g
(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)
h(.)f(.)61 b(56)99 2511 y(3.1.3)46 b(In)o(ternal)13 b(Stabilit)o(y)g
(of)g(F)m(eedbac)o(k)i(Con)o(trol)e(Systems)31 b(.)20
b(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)61
b(63)3 2566 y(3.2)42 b(Con)o(trollabilit)o(y)11 b(and)i(Observ)n
(abilit)o(y)h(Analysis)22 b(.)e(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)61 b(65)99
2621 y(3.2.1)46 b(System)13 b(Con)o(trollabilit)o(y)19
b(.)h(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g
(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)61
b(65)p eop
%%Page: 2 2
2 1 bop -59 41 a Fg(I)q(I)1539 b Ff(Contents)p -59 60
1772 2 v 99 186 a Fg(3.2.2)46 b(System)13 b(Observ)n(abilit)o(y)e(.)21
b(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g
(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)61
b(68)99 241 y(3.2.3)46 b(Con)o(trollabilit)o(y)11 b(and)i(Observ)n
(abilit)o(y)g(Gramians)26 b(.)20 b(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)61 b(70)99 295 y(3.2.4)46
b(Stabilisabilit)o(y)11 b(and)i(Detectabilit)o(y)g(.)20
b(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g
(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)61 b(71)3 350 y(3.3)42 b(Kalman)12
b(Decomp)q(osition)g(of)h(Linear)h(Systems)26 b(.)20
b(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)h(.)f(.)61 b(74)99 404 y(3.3.1)46 b(Kalman)11
b(Decomp)q(osition)36 b(.)20 b(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)
61 b(74)99 458 y(3.3.2)46 b(Revisit)13 b(to)h(Minimal)c(Realisation)j
(Problems)e(.)21 b(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g
(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)61 b(77)3 513 y(3.4)42 b(Time)12
b(Momen)o(ts)h(and)h(Mark)o(o)o(v)f(P)o(arameters)31
b(.)21 b(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)
g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)61 b(78)99 567 y(3.4.1)46
b(Expansion)13 b(ab)q(out)h Fe(s)e Fg(=)g(0)h(|)h(Time)e(Momen)o(ts)24
b(.)c(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h
(.)f(.)61 b(79)99 622 y(3.4.2)46 b(Expansion)13 b(ab)q(out)h
Fe(s)e Fg(=)g Fd(1)h Fg(|)g(Mark)o(o)o(v)h(P)o(arameters)19
b(.)h(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)61
b(80)3 676 y(3.5)42 b(Robustness)15 b(Analysis)e(of)h(F)m(eedbac)o(k)g
(Con)o(trol)f(Systems)40 b(.)20 b(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f
(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)61 b(81)99 730 y(3.5.1)46
b(Norm)12 b(Measures)k(of)d(Signals)g(and)h(Systems)38
b(.)21 b(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)
g(.)h(.)f(.)61 b(81)99 785 y(3.5.2)46 b Fd(H)267 791
y Fc(2)285 785 y Fg(-norm)13 b(Ev)n(aluation)24 b(.)d(.)f(.)g(.)g(.)h
(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)
f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)61 b(83)99 839 y(3.5.3)46
b Fd(H)267 845 y Fb(1)302 839 y Fg(-norm)12 b(Ev)n(aluation)41
b(.)20 b(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)
g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)61
b(85)99 894 y(3.5.4)46 b(Sensitivit)o(y)13 b(and)h(Complemen)o(tary)d
(Sensitivit)o(y)39 b(.)20 b(.)h(.)f(.)g(.)g(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)g(.)g
(.)h(.)f(.)g(.)h(.)f(.)61 b(86)99 948 y(3.5.5)46 b(Stabilit)o(y)12