cohen.asv

PID控制器设计

%Cohen-Coon整定函数
function[Gc,Kp,Ti,Td]=cohen(key,vars)
 K=vars(1);L=vars(2);T=vars(3);
 a=K*L/T;tau=L/(L+T);
 if key==1   %P控制器
     Kp=(1+0.35*tau/(1-tau))/a;
     Gc=tf(Kp,1);
 elseif key==2   %PI控制器
     Kp=0.9*(1+0.92*tau/(1-tau))/a;
     Ti=(3.3-3*tau)*L/(1+1.2*tau);
     Gc=tf(Kp*[Ti,1],[Ti,0]);
 elseif key==3     %PID控制器
     Kp=1.35*(1+0.18*tau/(1-tau))/a;
     Ti=(2.5-2*tau)*L/(1-0.39*tau);
     Td=0.37*(1-tau)*L/(1-0.81*tau);
      nn=[1.1*Kp*Ti*Td,Kp*(Ti+0.1*Td),Kp];
      dd=Ti*[0.1*Td,1,0];
      Gc=tf(nn,dd);
  elseif key==4
      Kp=1.24*(1+0.13*tau/(1-tau))/a;
      Td=(0.27-0.36*tau)*L/(1-0.87*tau);
      Gc=tf(Kp*[1.1*Td,1],[0.1*Td,1]);
  end