📄 dc.lst
字号:
484 5 PWM1=temp_wire_vb;
485 5 if(wire_ok==0)
486 5 wire_ok=1;
487 5 else
488 5 w_slope_ok=1;
489 5 }
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490 4 else
491 4 IEN1=IEN1|0x10; //CM0
492 4 }
493 3
494 3 }
495 2 }
496 1 else
497 1 {
498 2 if(c_cm0<n_cm0)
499 2 {
500 3 CML0=TML2+0X50; //100ms
501 3 if(CML0<TML2)
502 3 CMH0=TMH2+1+0XC3;
503 3 else
504 3 CMH0=TMH2+0XC3;
505 3 }
506 2 else
507 2 {
508 3 IEN1=IEN1&0XEF; //CM0
509 3 PWM1=0;
510 3 wire_back=1;
511 3 wire_front=1;
512 3 retract_ok=1;
513 3 }
514 2 }
515 1 }
516
517 void CM1_INT (void) interrupt 12 //旋转速度变化
518 {
519 1 c_cm1++;
520 1 if(c_cm1==n_cm1)
521 1 {
522 2 IEN1=IEN1&0xDF; //CM1
523 2 if(temp_rot_vp<rot_vp)
524 2 {
525 3 if(temp_rot_vp+1==rot_vp)
526 3 temp_rot_vp=rot_vp;
527 3 else
528 3 temp_rot_vp=temp_rot_vp+1;
529 3 }
530 2
531 2 if(temp_rot_vp>rot_vp)
532 2 {
533 3 if(temp_rot_vp-1==rot_vp)
534 3 temp_rot_vp=rot_vp;
535 3 else
536 3 temp_rot_vp=temp_rot_vp-1;
537 3 }
538 2 if(K21==ON)
539 2 {
540 3 if(temp_rot_vb<rot_vb)
541 3 {
542 4 if(temp_rot_vb+1==rot_vb)
543 4 temp_rot_vb=rot_vb;
544 4 else
545 4 temp_rot_vb=temp_rot_vb+1;
546 4 }
547 3 if(temp_rot_vb>rot_vb)
548 3 {
549 4 if(temp_rot_vb-1==rot_vb)
550 4 temp_rot_vb=rot_vb;
551 4 else
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552 4 temp_rot_vb=temp_rot_vb-1;
553 4 }
554 3 }
555 2
556 2 c_cm1=0;
557 2 CML1=TML2+0XC8;
558 2 if(CML1<TML2) //CM1,400us,旋转速度变化时间
559 2 CMH1=TMH2+1+0X00;
560 2 else
561 2 CMH1=TMH2+0X00;
562 2
563 2 if(K21==OFF)
564 2 {
565 3 PWM0=temp_rot_vp;
566 3 if(temp_rot_vp==rot_vp)
567 3 {
568 4 if(rot_ok==0)
569 4 rot_ok=1;
570 4 else
571 4 r_slope_ok=1;
572 4 }
573 3 else
574 3 IEN1=IEN1|0x20; //CM1
575 3 }
576 2 else
577 2 {
578 3 if(temp_rot_vp==rot_vp&&temp_rot_vb==rot_vb)
579 3 {
580 4 PWM0=temp_rot_vb;
581 4 if(rot_ok==0)
582 4 rot_ok=1;
583 4 else
584 4 r_slope_ok=1;
585 4 }
586 3 else
587 3 IEN1=IEN1|0x20; //CM1
588 3 }
589 2 }
590 1 }
591 main()
592 {
593 1 TMOD=0x22; //定时器1，方式2;
594 1 TL1=0XFD; //波特率9600
595 1 TH1=0XFD;
596 1 TR1=1; //启动定时器
597 1 PCON=0X00; //SMOD=0
598 1 TMOD=0x23; //定时器0，方式3,两个8位定时器;
599 1 TR1=0;
600 1 TF1=0;
601 1 S0CON=0XF8; //串口方式3，SM2=0，REN=1，TB8=1，RB8=0，TI=0，RI=0
602 1 IP0=0X98; //S0=1,T1=1
603 1 ES0=1; //开串口中断
604 1 ET0=1;
605 1 ET1=1;
606 1 ES1=1; //I2C
607 1 EAD=1; //AD中断允许
608 1 EA=1; //中断总允许
609 1 start_t2();
610 1
611 1 urgent_stop=0;
612 1 rw_err=0;
613 1 err_ok=0;
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614 1 err=0;
615 1
616 1 BEGIN: if(urgent_stop==1)
617 1 {
618 2 urgent_stop=0;
619 2 err_ok=0;
620 2 EX1=1;
621 2 EX0=1;
622 2 }
623 1 work=0;
624 1 send_enable=0; //关发送使能
625 1 start=0;
626 1 start_rot=0;
627 1 start_wire=0;
628 1 stop_wire=0;
629 1 decrease=0;
630 1 need_para=0;
631 1 nonce_sec=0;
632 1 in_sector=0;
633 1 new_sector=0;
634 1 noans_ok=1;
635 1 S_ANSW=0;
636 1 // R_ANSW=0;
637 1 POINTER0=0;
638 1 SSUM=0;
639 1 POINTER1=0;
640 1 RSUM=0;
641 1 r_byte_nums=4;
642 1 send=0;
643 1 overtime=0;
644 1 receive_p_out=0;
645 1 receive_p_in=0;
646 1 demand=0;
647 1 resend=0;
648 1 ans=0;
649 1 p_b=0; //基值
650 1 temp_pulse_num=0;
651 1 FINISH=0;
652 1 rot_front=0;
653 1 rot_reverse=0;
654 1 rot_ok=0;
655 1 rot_stop=0;
656 1 rot_stop_ok=0;
657 1 wire_add=0;
658 1 wire_dec=0;
659 1 wire_ok=0;
660 1 r_slope_ok=1;
661 1 w_slope_ok=1;
662 1 motor_stop=0;
663 1 retract=0;
664 1 c_cm0=0;
665 1 c_cm1=0;
666 1 k_r_p_add=0;
667 1 k_r_b_add=0;
668 1 k_r_p_dec=0;
669 1 k_r_b_dec=0;
670 1 temp_rot_vp=0;
671 1 temp_rot_vb=0;
672 1 temp_wire_vp=0;
673 1 temp_wire_vb=0;
674 1 retract_ok=0;
675 1 auto_return=0;
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676 1 return_ok=0;
677 1 ask_return_ok=0;
678 1 to_begin=0;
679 1
680 1 PWMP=3; //23.5K
681 1 CML0=TML2+0xC8; //CM0,400us,送丝速度变化时间
682 1 if(CML0<TML2)
683 1 CMH0=TMH2+1+0X00;
684 1 else
685 1 CMH0=TMH2+0X00;
686 1 CML1=TML2+0XC8;
687 1 if(CML1<TML2) //CM1,400us,旋转速度变化时间
688 1 CMH1=TMH2+1+0X00;
689 1 else
690 1 CMH1=TMH2+0X00;
691 1
692 1 CTCON=CTCON|0X02; //CT0捕捉下降沿
693 1 tooth_num=11;
694 1 EX1=1;
695 1 EX0=1;
696 1 while(start==0)
697 1 {
698 2 if(called==1)
699 2 {
700 3 ini_sbuf(M_main,infor,com_calling,S_ANSW,0,0);
701 3 s_byte_nums=get_byte_nums(infor);
702 3 TR_noans();
703 3 called=0;
704 3 }
705 2
706 2 if(receive_p_out==1)
707 2 {
708 3 point=&pp.k2;
709 3 for(p_sec=0;p_sec<24;p_sec++)
710 3 *(point+p_sec)=rbuffer[p_sec*2+2]*256+rbuffer[p_sec*2+3];
711 3 pp.k1=rbuffer[50];
712 3
713 3 ini_sbuf(M_main,answer,S_ANSW,0,0,0);
714 3 s_byte_nums=4;
715 3 TR_noans();
716 3 demand=0;
717 3 receive_p_out=0;
718 3 }
719 2
720 2 if(receive_p_in==1)
721 2 {
722 3 point=&pp.x[nonce_sec][0];
723 3 for(p_sec=0;p_sec<10;p_sec++)
724 3 *(point+p_sec)=rbuffer[p_sec*2+3]*256+rbuffer[p_sec*2+4];
725 3
726 3 ini_sbuf(M_main,answer,S_ANSW,0,0,0);
727 3 s_byte_nums=4;
728 3 TR_noans();
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