📄 pid.lst
字号:
224 3 r=25;
225 3 }break;
226 2 case 2:
227 2 case 3:
228 2 case 4:
229 2 case 5:
230 2 case 6: {
231 3 motor_v=6600;
232 3 r=28;
233 3 }break;
234 2 case 7: {
235 3 motor_v=6600;
236 3 r=25;
237 3 }break;
238 2 case 8: {
239 3 motor_v=6600;
240 3 r=15;
241 3 }break;
C51 COMPILER V7.06 PID 09/08/2005 15:02:37 PAGE 5
242 2 case 9:
243 2 case 10:{
244 3 motor_v=6600;
245 3 r=16;
246 3 }break;
247 2 case 11:
248 2 case 12:
249 2 case 13:{
250 3 motor_v=6600;
251 3 r=176;
252 3 }break;
253 2 case 14:{
254 3 motor_v=6600;
255 3 r=55;
256 3 }break;
257 2 case 15:{
258 3 motor_v=6600;
259 3 r=103;
260 3 }break;
261 2 case 16:
262 2 case 17:
263 2 case 18:
264 2 case 19:{
265 3 motor_v=6600;
266 3 r=80;
267 3 }break;
268 2 case 20:
269 2 case 21:
270 2 case 22:
271 2 case 23:
272 2 case 24:{
273 3 motor_v=6600;
274 3 r=48;
275 3 }break;
276 2 case 25:
277 2 case 26:
278 2 case 27:
279 2 case 28:{
280 3 motor_v=6600;
281 3 r=37;
282 3 }break;
283 2 case 29:
284 2 case 30:
285 2 case 31:
286 2 case 32:{
287 3 motor_v=6600;
288 3 r=25;
289 3 }break;
290 2 case 33:{
291 3 motor_v=7184;
292 3 r=7;
293 3 }break;
294 2 case 34:{
295 3 motor_v=7480;
296 3 r=22;
297 3 }break;
298 2 case 35:{
299 3 motor_v=7440;
300 3 r=18;
301 3 }break;
302 2 case 36:{
303 3 motor_v=7480;
C51 COMPILER V7.06 PID 09/08/2005 15:02:37 PAGE 6
304 3 r=27;
305 3 }break;
306 2 case 37:{
307 3 motor_v=6510;
308 3 r=27;
309 3 }break;
310 2 case 38:{
311 3 motor_v=8380;
312 3 r=131;
313 3 }break;
314 2 default:{
315 3 motor_v=6600;
316 3 r=pp.rn;
317 3 }break;
318 2 }
319 1 }
320
321 void EX0_INT (void) interrupt 0 //急停
322 {
323 1 EX1=0;
324 1 send_enable=0; //关发送使能
325 1 POINTER0=0;
326 1 SSUM=0;
327 1 POINTER1=0;
328 1 RSUM=0;
329 1 r_byte_nums=4;
330 1 PWM0=0;
331 1 PWM1=0;
332 1 rot_enable=0;
333 1 wire_enable=0;
334 1 while(err_ok==0)
335 1 {
336 2 if(called==1)
337 2 {
338 3 if(rw_err==0)
339 3 {
340 4 ini_sbuf(M_main,answer,OK,0,0,0);
341 4 s_byte_nums=4;
342 4 TR_noans();
343 4 }
344 3 else
345 3 {
346 4 ini_sbuf(M_main,err_infor,M_RW,err,0,0);
347 4 s_byte_nums=5;
348 4 TR_noans();
349 4 rw_err=0;
350 4 err=0;
351 4 stop=1;
352 4 }
353 3 called=0;
354 3 }
355 2 }
356 1 urgent_stop=1;
357 1 }
358
359 void EX1_INT (void) interrupt 2
360 {
361 1 unsigned char get_err;
362 1 EX1=0;
363 1
364 1 if(limit==0)
365 1 err=11; //旋转限位
C51 COMPILER V7.06 PID 09/08/2005 15:02:37 PAGE 7
366 1 else if(wire_over_i==0)
367 1 err=10;
368 1 else
369 1 {
370 2 get_err=P5;
371 2 get_err=get_err&0x04;
372 2 if(get_err==0)
373 2 err=9;
374 2 }
375 1 if(err!=0)
376 1 {
377 2 rw_err=1;
378 2 stop=0;
379 2 }
380 1 else
381 1 EX1=1;
382 1 }
383
384 void T1_INT (void) interrupt 3
385 {
386 1 c_t1++;
387 1 if(send==1)
388 1 {
389 2 if(c_t1==7)
390 2 {
391 3 S0BUF=sbuffer[POINTER0];
392 3 c_t1=0;
393 3 }
394 2 }
395 1 else
396 1 {
397 2 if(c_t1==100)
398 2 {
399 3 TR1=0;
400 3 overtime=1;
401 3 }
402 2 }
403 1 }
404
405 void TR_INT (void) interrupt 4 //串行口中断
406 {
407 1 EA=0; //关中断
408 1 if(TI==1) //发送完成
409 1 {
410 2 TI=0;
411 2 POINTER0++; //发送缓冲指针加1
412 2 if(POINTER0<s_byte_nums-1)
413 2 SSUM=SSUM+sbuffer[POINTER0]; //6个数据字节求和
414 2 else
415 2 sbuffer[s_byte_nums-1]=SSUM+sbuffer[0]; //数据和加地址生成校验码
416 2 if(POINTER0==s_byte_nums)
417 2 REN=1;
418 2 }
419 1
420 1 if(RI==1) //接收完成
421 1 {
422 2 RI=0;
423 2 POINTER1++; //接收缓冲指针加1
424 2 rbuffer[POINTER1-1]=S0BUF; //从接收缓冲读出数据
425 2 if(rbuffer[0]==M_RW||rbuffer[0]==M_ALL||rbuffer[0]==M_current_RW)
426 2 {
427 3 SM2=0;
C51 COMPILER V7.06 PID 09/08/2005 15:02:37 PAGE 8
428 3 if(POINTER1==2) //获取字节个数
429 3 r_byte_nums=get_byte_nums(rbuffer[1]);
430 3 if(POINTER1<r_byte_nums)
431 3 RSUM=RSUM+rbuffer[POINTER1-1]; //生成校验码
432 3 else
433 3 {
434 4 SM2=1;
435 4 if(RSUM==rbuffer[r_byte_nums-1])
436 4 {
437 5 if(ans==0)
438 5 {
439 6 POINTER1=0;
440 6 RSUM=0;
441 6 }
442 5 S_ANSW=OK;
443 5 data_type();
444 5 }
445 4 else
446 4 {
447 5 S_ANSW=FAIL;
448 5 if(resend==0)
449 5 resend=1;
450 5 }
451 4 }
452 3 }
453 2 else
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