📄 osc2.lst
字号:
221 4 if(osc_l==0)
222 4 osc_l=1;
223 4 }
224 3 else
225 3 {
226 4 if(center_excursion==0&&judge_ok==0)
227 4 {
228 5 excursion_dir=0;
229 5 center_excursion=1;
230 5 }
231 4 }
232 3 }break;
233 2 case com_osc_r: {
234 3 if(work==0) //点动
235 3 {
236 4 if(osc_r==0)
237 4 osc_r=1;
238 4 }
239 3 else
240 3 {
C51 COMPILER V7.06 OSC2 09/21/2005 09:00:12 PAGE 5
241 4 if(center_excursion==0&&judge_ok==0)
242 4 {
243 5 excursion_dir=1;
244 5 center_excursion=1;
245 5 }
246 4 }
247 3 }break;
248 2
249 2 case com_breadth_add: if(osc_ok==1&&osc==0)
250 2 {
251 3 osc=1; //启动横摆
252 3 osc_change=1;
253 3 }break;
254 2 case com_breadth_dec: if(osc_ok==1&&osc==0)
255 2 {
256 3 osc=1; //启动横摆
257 3 osc_change=0;
258 3 }break;
259 2
260 2 case com_goto_begin: to_begin=1;break;
261 2 case com_err_ok: err_ok=1;break;
262 2 default: break;
263 2 }
264 1 }
265
266 void data_type() //对接收到的数据分辨类型
267 {
268 1 switch(rbuffer[1])
269 1 {
270 2 case command: com_type();break;
271 2 case infor: {
272 3 if(rbuffer[2]==com_sector)
273 3 {
274 4 in_sector=1;
275 4 new_sector=1;
276 4 nonce_sec=rbuffer[3];
277 4 K4=pp.x[nonce_sec][0]&0x01;
278 4 }
279 3 }break;
280 2 case p_out_sec: receive_p_out=1;break;
281 2
282 2 case p_in_sec: {
283 3 nonce_sec=rbuffer[2];
284 3 receive_p_in=1;
285 3 }break;
286 2 default: break;
287 2 }
288 1 }
289
290
291 void EX0_INT (void) interrupt 0 //急停
292 {
293 1 EX0=0;
294 1 message_enable=1; //关发送使能
295 1 REN=1;
296 1 gate=0;
297 1 CTCON=CTCON&0xF0;
298 1
299 1 while(err_ok==0)
300 1 {
301 2 if(called==1)
302 2 {
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303 3 if(osc_err==0)
304 3 {
305 4 ini_sbuf(M_main,answer,OK,0,0,0);
306 4 s_byte_nums=4;
307 4 TR_noans();
308 4 }
309 3 else
310 3 {
311 4 ini_sbuf(M_main,err_infor,M_OSC,err,0,0);
312 4 s_byte_nums=5;
313 4 TR_noans();
314 4 osc_err=0;
315 4 err=0;
316 4 stop=1;
317 4 }
318 3 called=0;
319 3 }
320 2 }
321 1 urgent_stop=1;
322 1 }
323
324 void EX1_INT (void) interrupt 2
325 {
326 1 unsigned char get_err;
327 1 EX1=0;
328 1 get_err=P5;
329 1 get_err=get_err&0x10;
330 1 if(get_err==0)
331 1 err=14;
332 1 else
333 1 {
334 2 get_err=P5;
335 2 get_err=get_err&0x08;
336 2 if(get_err==0)
337 2 err=13;
338 2 else
339 2 {
340 3 get_err=P5;
341 3 get_err=get_err&0x04;
342 3 if(get_err==0)
343 3 err=12;
344 3 }
345 2 }
346 1 if(err!=0)
347 1 {
348 2 osc_err=1;
349 2 stop=0;
350 2 }
351 1 else
352 1 EX1=1;
353 1 }
354
355 void T1_INT (void) interrupt 3
356 {
357 1 c_t1++;
358 1 if(send==1)
359 1 {
360 2 if(c_t1==7)
361 2 {
362 3 S0BUF=sbuffer[POINTER0];
363 3 c_t1=0;
364 3 }
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365 2 }
366 1 else
367 1 {
368 2 if(c_t1==100)
369 2 {
370 3 TR1=0;
371 3 overtime=1;
372 3 }
373 2 }
374 1 }
375
376 void TR_INT (void) interrupt 4 //串行口中断
377 { //关中断
378 1 if(TI==1) //发送完成
379 1 {
380 2 TI=0;
381 2 POINTER0++;
382 2 if(POINTER0<s_byte_nums-1)
383 2 SSUM=SSUM+sbuffer[POINTER0]; //6个数据字节求和
384 2 else
385 2 sbuffer[s_byte_nums-1]=SSUM+sbuffer[0]; //数据和加地址生成校验码
386 2 if(POINTER0==s_byte_nums)
387 2 REN=1;
388 2 }
389 1
390 1 if(RI==1) //接收完成
391 1 {
392 2 RI=0;
393 2 POINTER1++; //接收缓冲指针加1
394 2 rbuffer[POINTER1-1]=S0BUF; //从接收缓冲读出数据
395 2 if(rbuffer[0]==M_OSC||rbuffer[0]==M_ALL)
396 2 {
397 3 SM2=0;
398 3 if(POINTER1==2)
399 3 r_byte_nums=get_byte_nums(rbuffer[1]);
400 3 if(POINTER1<r_byte_nums)
401 3 RSUM=RSUM+rbuffer[POINTER1-1]; //生成校验码
402 3 else
403 3 {
404 4 SM2=1;
405 4 if(RSUM==rbuffer[r_byte_nums-1])
406 4 {
407 5 if(ans==0)
408 5 {
409 6 POINTER1=0;
410 6 RSUM=0;
411 6 }
412 5 S_ANSW=OK;
413 5 data_type();
414 5 }
415 4 else
416 4 {
417 5 POINTER1=0;
418 5 RSUM=0;
419 5 S_ANSW=FAIL;
420 5 if(resend==0)
421 5 resend=1;
422 5 }
423 4 }
424 3
425 3 }
426 2 else
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427 2 POINTER1=0;
428 2 } //开中断
429 1 }
430
431 void S1_int (void) interrupt 5 //I2C
432 {
433 1 if (S1STA==0x00)
434 1 {
435 2 FF=1;
436 2 S1CON=0xD5; //STA=0 STO=1 SI=0 AA=1
437 2 }
438 1 if (S1STA==0x08)
439 1 {
440 2 S1DAT=SLA;
441 2 S1CON=0xC5; //STA=0 STO=0 SI=0 AA=1
442 2 }
443 1 if (S1STA==0x10)
444 1 {
445 2 S1DAT=SLA;
446 2 S1CON=0xC5; //STA=0 STO=0 SI=0 AA=1
447 2 }
448 1 if (S1STA==0x18)
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