maincontrol.m

动态系统仿真例子

% 系统仿真例子（闭环 有控制时）
% Nonlinear control of CSTR
% 主程序

% 系统函数句柄 
SysFun=@SysSs;

% 状态初值
x0=[0.144,0.8862];

% 状态x(1) 的设定值
r=0.76;

% Simulation Settings
H=0.1;
t0=0;
tf=20;
tspan=t0:H:tf;
StepNum=size(tspan,2);
u=0;
xArr=x0;
uArr=u;;
% Simulate
for i=1:StepNum
   xArr(i,:)=x0;
   uArr(i)=u;
   u=GetU(x0,r);
   x0=RK4Step(SysFun,H,x0,u);
end
x=x0
subplot(2,1,1);
plot(tspan,xArr(:,1));
xlabel('time/s');
ylabel('state x1');
% plot(tspan,xArr);
subplot(2,1,2);
plot(tspan,uArr);
xlabel('time/s');
ylabel('control u');