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模糊控制程序

＃包括“ msp430x14x.h ” 

＃界定pwm_period 3999 / / 8 MHz / 4000 = 2khz 
＃界定pwm_max 1199 / /最高税的因素，使用
＃界定pwm_min 149 / /敏税的因素，使用

＃界定min_speed万/ /分钟。测量速度

诠释阵列[ 700 ] ; / /调试缓冲区
诠释parray = 0 ; 

未签名的诠释setspeed = 1667 ; / / 1667平等50rpsec 
                                                 / / setspeed = f_timer / （ revpersec * 24 ） 
                                                 / /与f_timer = 2 MHz 

未签名的诠释lasttaccr ; / /转速测量vars 
未签名的诠释currentspeed = min_speed ; 
未签名的长期speedmemsum = 8 * （未签名的长） min_speed ; 
未签名的诠释pspeedmem = 0 ; 
未签名的诠释speedmem [ 8 ] = 
（ 
   min_speed ， min_speed ， min_speed ， min_speed ， 
   min_speed ， min_speed ， min_speed ， min_speed 
） ; 

长期错误; / /控制算法vars 
长期derror ; 
长期lasterror ; 
长期pwmvalue ; 

诠释x1 [ 5 ] ; / /模糊控制变数
诠释x2 [ 5 ] ; 
诠释y [ 5 ] ; 
诠释输出; 

＃界定纳米0 / /负中等
＃界定的NS 1 / /负小
＃界定泽2 / /零平等
＃界定的PS 3 / /积极的小
＃界定下午4 / /积极中等

常量未签名的煤焦inferencetable [ 5 ] [ 5 ] = 
（ 
   （时，下午一时，下午，聚苯乙烯，泽） ， 
   （时，下午一时，聚苯乙烯，泽，生理盐水） ， 
   （时，聚苯乙烯，泽，生理盐水，纳米） ， 
   （聚苯乙烯，泽，生理盐水，纳米，纳米） ， 
   （泽，生理盐水，纳米，纳米，纳米） 
） ; 

常量签署煤焦outputfunc [ 5 ] = 
（ 
   - 0x10 ， - 0x08 ， 0 ， 0x08 ， 0x10 
） ; 

/ /函数原型
无效initsystem （无效） ; 
无效的模糊化（诠释的价值，诠释*数据） ; 
无效fuzzyinference （诠释*错误，诠释* derror ，诠释* y ）的; 
诠释模糊（诠释* y ）的; 
__interrupt无效wdt_isr （无效） ; 
__interrupt无效timera0_isr （无效） ; 
__interrupt无效timera1_isr （无效） ; 

无效的主体（无效） 
（ 
  挥发性未签名的诠释; 

   initsystem （ ） ; 

  而（ 1 ） 
   （ 
     __bis_sr_register （ lpm0_bits ） ; / /输入山泥倾泻，等待开始
                                                 / /下一个控制周期

     / /如果错误> 0 ，然后汽车是快速
     / /如果误差< 0 ，然后电机是缓慢

     lasterror =误差; 

     __disable_interrupt （ ） ; / /保护以下声明
    错误= （长期） setspeed -c urrentspeed; / /钙绝对误差

    如果（ parray < sizeof阵列/ sizeof阵列[ 0 ] ） / /储存一些价值观，用于调试
      阵列[ parray + ] = currentspeed ; 

     __enable_interrupt （ ） ; 

    错误< < = 3 ; / /乘以8 

     derror =错误-l asterror; / /钙微分误差
     derror < < = 5 ; / /乘以32 

     / /确保错误是模糊边界
    如果（错误> 0xc00 ） / /电机太快？ 
     （ 
       tbccr2 = pwm_min ; / /设定的PWM最低
      继续; / /跳过超过控制算法
     ） 

    如果（错误< - 0xc00 ） / /电机的速度太慢？ 
     （ 
       tbccr2 = pwm_max ; / /设定的PWM最高
      继续; / /跳过超过控制算法
     ） 

    模糊化（错误， x1 ）和; / /变换绝对误差
    模糊（ derror ， x2 ） ; / /变换微分误差
     fuzzyinference （ x1 ， x2 ， Y ）的; / /适用的模糊规则表
    输出=模糊（ y ）的; / /取得标结果

     pwmvalue = tbccr2 +输出; 
    如果（ pwmvalue < pwm_min ） pwmvalue = pwm_min ; / /限制产值
    如果（ pwmvalue > pwm_max ） pwmvalue = pwm_max ; 
     tbccr2 = pwmvalue ; / /指派新的PWM占空比
   ） 
） 
//------------------------------------------------ ------------------------------ 
/ /功能转换的离散输入值'价值'到5元
/ /模糊矢量数据的[ ] 。 
//------------------------------------------------ ------------------------------ 
无效的模糊化（诠释的价值，诠释*数据） 
（ 
  诠释; 

   （一= 0 ;我<五月，我+ + ） 
    数据[一] = 0 ; 

  如果（价值< - 0x800 ） 
    数据[纳米] = 0x400 ; 
  否则，如果（价值< - 0x400 ） 
   （ 
    数据[纳米] = 0x400 -（值+ 0 x800） ; 
    数据[生理盐水] =价值+ 0x800 ; 
   ） 
  否则，如果（价值< 0 ） 
   （ 
    数据[生理盐水] = 0x400 -（值+ 0 x400） ; 
    数据[泽] =价值+ 0x400 ; 
   ） 
  否则，如果（价值< 0x400 ） 
   （ 
    数据[泽] = 0x400 -价值; 
    数据[常任] =价值; 
   ） 
  否则，如果（价值< 0x800 ） 
   （ 
    数据[常任] = 0x400 -（值- 0x 400）; 
    数据[时] =价值-0 x400; 
   ） 
  其他的
    数据[时] = 0x400 ; 
） 
//------------------------------------------------ ------------------------------ 
/ /功能适用的模糊控制干扰规则表inferencetable [ ] [ ] 
/ /向两个输入数组x1 [ ]和X2 [ ] ，以产生输出向量y [ ] 。 
//------------------------------------------------ ------------------------------ 
无效fuzzyinference （诠释* x1 ， x2 *诠释，诠释* y ）的
（ 
  诠释分钟[ 5 ] ; 
  诠释最高; 
  诠释maxpos ; 
  诠释，我j ; 

   （一= 0 ;我<五月，我+ + ） / /清晰的输出向量y [ ] 
     y [一] = 0 ; 

   （一= 0 ;我<五月，我+ + ） / /回路通过x1 [ ] 
   （ 
    为（十= 0 ; j < 5 ; J + +的） / /回路通过x2 [ ] 
      如果（ x1 [一] < x2 [ j ] ） / /确定较小的值， 
        闵[ j ] = x1 [一] ; / /商店成为民[ ] 
      其他的
        闵[ j ] = x2 [ j ] ; 

    最高=民[ 0 ] ; / /寻找，最高可在闵[ ] 
     maxpos = 0 ; 
    为（十= 1 ; j < 5 ; J + +的） 
      如果（最大值<民[ j ] ） 
       （ 
        最高=民[ j ] ; / /存储最高
         maxpos = j ; / /存储的立场最高
       ） 

    如果（最大值> y [ inferencetable [一] [ maxpos ] ） / /适用于推理表
       y [ inferencetable [一] [ maxpos ] + =最高; 

    如果（是[ inferencetable [一] [ maxpos ] > 0x400 ） / /限制输出向量元素
       y [ inferencetable [一] [ maxpos ] = 0x400 ; 
   ） 
） 
//------------------------------------------------ ------------------------------ 
/ /功能转换的模糊矢量y [ ]离散值使用
/ /中心重心法。 
//------------------------------------------------ ------------------------------ 
诠释模糊（诠释* y ）的
（ 
  诠释; 
  诠释returnval = 0 ; 
  诠释苏梅= 0 ; 

   （一= 0 ;我<五月，我+ + ） 
   （ 
    苏梅+ = y [一] ; 
     returnval + = y [一] * outputfunc [一] ; 
   ） 

  返回（ （长期） returnval < < 2 ） /苏梅; / /规模的结果，由4 
） 
//------------------------------------------------ ------------------------------ 
/ / MSP430的具体初始化时钟系统及定时器模块
//------------------------------------------------ ------------------------------ 
无效initsystem （无效） 
（ 
  挥发性未签名的诠释; 

   wdtctl = wdtpw + wdthold ; / /举行wdt 

   / /设置时钟系统
   bcsctl1 | = xts ; / / aclk = lfxt1 =高频透过XTAL 

  这样做（ 
     ifg1 ＆ = ? ofifg ; / /明确oscfault国旗
     （一= 0xff ;我> 0 ，我-） ; / /时间为国旗的设置
   ） ，而（ ifg1 ＆ ofifg ） ; / / oscfault国旗仍然成立呢？ 

   bcsctl2 | = selm_3 ; / / mclk = lfxt1 （安全） 

   / /安装港口
   p2sel = 0x04 ; / /转让p2.2 ，以timer_a.cci0b 
   p4sel = 0x04 ; / /转让p4.2 ，以timer_b.out2 
   p4dir = 0x04 ; / / p4.2输出

   / /安装timer_a速度测量
   taccr1 = min_speed ; / /设定最低速度，这是读出
   tacctl0 = cm_1 + ccis_1 +公务员事务局局长+帽+ ccie ; / /捕获上升沿的cci0b ，中断
   tacctl1 = ccie ; / /比较模式，中断对equ1 
   tactl = tassel_1 + id_2 + mc_2 ; / /使用aclk / 4 = 2 MHz ，开始在连续模式

   / /安装timer_b的PWM一代
   tbccr0 = pwm_period ; / /脉宽调制期
   tbcctl2 = outmod_7 + clld0 ; / /设置out2对equ0 ，重置就equ1 ， 
                                                 / /同步锁存负荷与equ0 
   tbctl = tbssel_1 + mc_1 ; / /使用aclk ，开始在多达模式

   / /安装wdt定期中断
   wdtctl = wdtpw + wdttmsel + wdtssel ; / / intervall定时器， 8mhz/32768 = 244hz 
   ie1 | = wdtie ; 

   __enable_interrupt （ ） ; 
） 
//------------------------------------------------ ------------------------------ 
/ /看门狗定时器的ISR是用来定期唤醒了从低功率模式
/ / lpm0执行模糊控制回路。 
//------------------------------------------------ ------------------------------ 
wdt_isr （ wdt_isr ） 
__interrupt无效wdt_isr （无效） 
（ 
   __bic_sr_register_on_exit （ lpm0_bits ） ; / /唤醒，从防止山泥倾泻
） 
//------------------------------------------------ ------------------------------ 
/ / timer_a ccr0的ISR是所谓的对每个taccr0捕获事件获得
/ /时间戳记的输入信号的过渡。 1 8 -塔移动平均线
/ /过滤器用于以尽量减少测量误差。 
//------------------------------------------------ ------------------------------ 
timera0_isr （ timera0_isr ） 
__interrupt无效timera0_isr （无效） 
（ 
   speedmemsum -= speedmem [ pspeedmem ] ; / /删除最古老的价值
   speedmem [ pspeedmem ] = （未签名的诠释） （ taccr0 -l asttaccr） ; / /取代现行
   speedmemsum + = speedmem [ pspeedmem + ] ; / /更新运行总结
   currentspeed = speedmemsum > > 3 ; / /钙的速度由8部
   pspeedmem ＆ = 0x07 ; / /调整通告指针

   lasttaccr = taccr0 ; 
   taccr1 = lasttaccr + min_speed ; / /设定超时最小速度
） / /被读出
//------------------------------------------------ ------------------------------ 
/ / timer_a ccr1的ISR是所谓的对taccr1比较的事件，这是产生
/ /时，没有输入信号的变化是检测' min_speed ' 24小时后，蜱
/ /最后taccr0事件。这提供了一个超时功能，以更新的速度
/ /变量的情况下电机得到制止。 
//------------------------------------------------ ------------------------------ 
timera1_isr （ timera1_isr ） 
__interrupt无效timera1_isr （无效） 
（ 
  开关（ taiv ） 
   （ 
    案件0x02 ： / / taccr1 ccifg 
       speedmemsum -= speedmem [ pspeedmem ] ; / /删除最古老的价值
       speedmem [ pspeedmem ] = （未签名的诠释） （ taccr1 -l asttaccr） ; / /取代现行
       speedmemsum + = speedmem [ pspeedmem + ] ; / /更新运行总结
       currentspeed = speedmemsum > > 3 ; / /钙的速度由8部
       pspeedmem ＆ = 0x07 ; / /调整通告指针

       lasttaccr = taccr1 ; 
       taccr1 = lasttaccr + min_speed ; / /设定超时最小速度
      打破; / /被读出
   ） 
）