motor.h

MSP430单片机常用模块与综合系统实例精讲D第4章程序源码

// DCO 频率
#define DCO_FREQ        1000000      
// 看门狗在1秒钟内的中断数
#define ONE_SEC_CNT     512         
// (1/512)*5 = ~10 
#define DEBOUNCE_CNT    0x05         

// 0x01：顺时针方向, 0x00：反时针方向
#define DIR_MASK        0x01      
// 0x00：整步 0x02：半步
#define STEP_MASK       0x02    
// 0x00：连续 0x04单步
#define MOTION_MASK     0x04         

//确省步进率
#define DEFAULT_RATE     0x8000
//最小步进率
#define MIN_RATE         0x8000
//最大步进率
#define MAX_RATE         0x0800


//确省状态：整步，顺时针，连续
//状态变量
unsigned char state = 1;
unsigned char stepIndex = 0; 
unsigned int  rate = DEFAULT_RATE;
unsigned char change_rate_flag = 0;
unsigned int  max_rate = MAX_RATE;
unsigned int  min_rate = MIN_RATE;
unsigned int SW[4]; 

void sys_init(void);
void Set_DCO(unsigned long freq);
void timerA_Init(void);
void wdt_Init(void);

void setStepMode(void);
void incStepRate(void);
void decStepRate(void);
void setMotion(void);
void setDirection(void);