sja1000.c

直接可用的基于sja1000+51的C源代码

/******************************************************
　　　　
　　以下为头文件定义
　　copyright by alloy
　　　　
******************************************************/
#define SJA_REG_BaseADD 0x7800
　　　　
#define REG_MODE XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x00]
#define REG_CMD  XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x01]
#define REG_SR   XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x02]
#define REG_IR   XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x03]
#define REG_IR_ABLE XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x04]
#define REG_BTR0  XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x06]//05保留
#define REG_BTR1  XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x07]
#define REG_OCR   XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x08]
#define REG_TEST  XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x09]
#define REG_ALC   XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x0b]//0a保留
#define REG_ECC   XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x0c]
#define REG_EMLR  XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x0d]
#define REG_RXERR XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x0e]
#define REG_TXERR XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x0f]

#define REG_ACR0 XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x10]
#define REG_ACR1 XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x11]
#define REG_ACR2 XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x12]
#define REG_ACR3 XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x13]
#define REG_AMR0 XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x14]
#define REG_AMR1 XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x15]
#define REG_AMR2 XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x16]
#define REG_AMR3 XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x17]
　　　　
#define REG_RxBuffer0 XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x10]
#define REG_RxBuffer1 XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x11]
#define REG_RxBuffer2 XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x12]
#define REG_RxBuffer3 XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x13]
#define REG_RxBuffer4 XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x14]
　　　　
#define REG_TxBuffer0 XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x10]
#define REG_TxBuffer1 XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x11]
#define REG_TxBuffer2 XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x12]
#define REG_TxBuffer3 XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x13]
#define REG_TxBuffer4 XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x14]
　　　　
#define REG_DataBuffer1 XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x15]
#define REG_DataBuffer2 XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x16]
#define REG_DataBuffer3 XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x17]
#define REG_DataBuffer4 XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x18]
#define REG_DataBuffer5 XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x19]
#define REG_DataBuffer6 XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x1a]
#define REG_DataBuffer7 XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x1b]
#define REG_DataBuffer8 XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x1c]
　　　　
　　　　
#define REG_RBSA XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x1e]
#define REG_CDR XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x1f]
#define REG_Receive_Counter XBYTE[SJA_REG_BaseADD+0x1d]
　　　　
#define OK 1
#define Fail 0
#define ON 1
#define OFF 0
#define True 1
#define False 0
　　　　
sbit SJARst=P2^6;//复位控制
sbit LED0=P1^0;
sbit LED1=P1^1;
sbit Key0=P1^2;
sbit Key1=P1^3;
sbit Key2=P1^4;
sbit Key3=P1^5;
　　　　
bit step_flg;
bit Tx_flg;
bit Rx_flg;
　　　　
unsigned char step_counter;
unsigned char Tx_counter;
unsigned char PC_RX_Buffer;
unsigned char temp_data1;
unsigned char Rx_Buffer[6];
　　　　
void MCU_Init(void);
void SJA_Init(void);
void send(unsigned char S_Data);
void Serial(void);
void Delay(unsigned char Delay_time);
void step(void);
　　　　
　　　　
　　　　
/*******************************************************
　　　　
以下为c的主程序
copyrightbyalloy
　　　　
*******************************************************/
#include<stdio.h>
#include<string.h>
#include<REG51.h>
#include<TxMCU.h>
#include<absacc.h>

main()
{
　　unsigned char i;

　　MCU_Init();
　　SJA_Init();
　　REG_MODE=0x01;//进入复位模式
　　　　
　　temp_data1=REG_MODE;
　　temp_data1=temp_data1&0x01;
　　if(temp_data1==0x01)//在复位模式中
　　{
	　　REG_BTR0=0x85;
	　　REG_BTR1=0xb4;//100k
	　　REG_OCR =0x1a;
	　　REG_CDR =0xc0;
	　　REG_RBSA=0x00;
	　　　　
	　　REG_ACR0=0xff;
	　　REG_ACR1=0xff;
	　　REG_ACR2=0xff;
	　　REG_ACR3=0xff;
	　　　　
	　　REG_AMR0=0xff;
	　　REG_AMR1=0xff;
	　　REG_AMR2=0xff;
	　　REG_AMR3=0xff;
	　　　　
	　　REG_IR_ABLE=0xff;
　　}

　　REG_MODE=0x0c;//进入自接收模式
　　REG_MODE=0x0c;
　　　　
　　for(i=0;i<100;i++);
　　temp_data1=REG_Receive_Counter;
　　send(temp_data1);

　　for(;;)
　　{
	　　while(Tx_flg==False);
	　　Tx_flg=False;
	　　Tx_counter++;
	　　send(Tx_counter);
	　　temp_data1=REG_SR;
	　　while((temp_data1&0x10)==0x10);
	　　temp_data1=REG_SR;
	　　if((temp_data1&0x04)==0x04)
	　　{
		　　REG_RxBuffer0=0x08;//标准帧，长度为8
		　　REG_RxBuffer1=0xff;
		　　REG_RxBuffer2=0xff;
		　　REG_RxBuffer3=0x01;
		　　REG_RxBuffer4=0x02;

		　　REG_DataBuffer1=0x03;
		　　REG_DataBuffer2=0x04;
		　　REG_DataBuffer3=0x05;
		　　REG_DataBuffer4=0x06;
		　　REG_DataBuffer5=0x07;
		　　REG_DataBuffer6=0x08;
		　　REG_DataBuffer7=0x09;
		　　REG_DataBuffer8=0x0a;
　　	}

	　　REG_CMD=0x10;
	　　temp_data1=REG_SR;
	　　temp_data1=temp_data1&0x20;

	　　while(temp_data1==0x20)//检查是否发送完成
	　　{
		　　//send(0xaa);
		　　temp_data1=REG_ECC;
		　　send(temp_data1);
		　　temp_data1=REG_SR;
		　　temp_data1=temp_data1&0x20;
		　　//send(temp_data1);
	　　}
　　　　
	　　send(0x66);
	　　temp_data1=REG_ALC;
	　　send(temp_data1);
	　　temp_data1=REG_ECC;
	　　send(temp_data1);
	　　temp_data1=REG_SR;
	　　send(temp_data1);
	　　temp_data1=REG_Receive_Counter;
	　　send(temp_data1);
	　　　　
	　　PC_RX_Buffer=0x77;
	　　LED0=~LED0;
	　　　　
	　　//Tx_counter=0x00;
	　　}
　　}
　　　　
void MCU_Init(void)
{
　　SJARst=1;
　　LED0=OFF;
　　LED1=OFF;
　　PC_RX_Buffer=0x77;
　　step_counter=0x00;
　　step_flg=False;
　　Tx_flg=False;
　　temp_data1=0x00;
　　TMOD=0x20;
　　TH1=0xff;
　　TL1=0xff;
　　TR1=1;
　　SCON=0x50;
　　PCON=0x80;
　　EA=1;
　　ES=1;
　　Tx_counter=0x00;
　　　　
}
　　　　
void SJA_Init(void)
{
　　unsigned char i;

　　for(i=0;i<125;i++);
　　SJARst=0;
　　for(i=0;i<125;i++);
　　SJARst=1;
　　for(i=0;i<125;i++);
}
　　　　
void send(unsigned char S_Data)
{
	SBUF=S_Data;
	while(TI==0);
	TI=0;
}
　　　　 
void Serial() interrupt 4 using 2
{　　　　
　　if(RI==1)
　　{
	　　PC_RX_Buffer=SBUF;
	　　RI=0;
	　　if(PC_RX_Buffer==0xaa)
	　　{
		　　send(0x13);
		　　Tx_flg=True;
		　　PC_RX_Buffer=0x77;
	　　}
	　　else if(PC_RX_Buffer==0x55)
	　　{
		　　send(0x14);
		　　Rx_flg=True;
		　　PC_RX_Buffer=0x77;
	　　}
	　　else
	　　{
		　　send(0x15);
		　　PC_RX_Buffer=0x77;
　　	}
　　}　
}