trans.m

《MATLAB在控制系统中的应用》实例程序

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% 倒立摆传递函数、开环极点及开环脉冲响应
% 输入倒立摆传递函数 G(S)=num/den
M = 0.5;
m = 0.2;
b = 0.1;
I = 0.006;
g = 9.8;
l = 0.3;
q = (M+m)*(I+m*l^2)-(m*l)^2;   
% 计算并显示多项式形式的传递函数
num = [m*l/q  0  0]
den = [1  b*(I+m*l^2)/q  -(M+m)*m*g*l/q  -b*m*g*l/q  0]
% 计算并显示传递函数的极点p
[r,p,k] = residue(num,den);
s = p 
% 求传递函数的脉冲响应并显示
t=0:0.005:5;
impulse(num,den,t) 
% 显示范围：横坐标0-1，纵坐标0-60，此条语句参数可根据仿真输出曲线调整
axis([0 1 0 60])
grid
% ------ end ------