📄 12.2.c
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/**************************************************************
**功能描述： 2812ECAN通信程序程序，用于两块实验开发板间的相互控制**
**************************************************************/
#include "DSP28_Device.h"
Uint32 TestMbox1 = 0;
Uint32 TestMbox2 = 0;
Uint32 TestMbox3 = 0;
void CAN_INIT()
{
struct ECAN_REGS ECanaShadow;
EALLOW;
GpioMuxRegs.GPFMUX.bit.CANTXA_GPIOF6 = 1; // 设置GPIOF6为CANTX
GpioMuxRegs.GPFMUX.bit.CANRXA_GPIOF7 = 1; // 设置GPIOF7为CANRX
EDIS;
/*eCAN 控制寄存器需要32位访问。如果想向一个单独位进行写操作，编译器可能会使其进入16位访问。这儿引用了一种解决方法，就是用影子寄存器迫使进行32位访问。 把整个寄存器读入一个影子寄存器。 这个访问将是32位的。用32位写操作改变需要改的位，然后把该值拷贝回eCAN寄存器*/
EALLOW;
ECanaShadow.CANTIOC.all = ECanaRegs.CANTIOC.all; // 把CANTIOC读入影子寄存器
ECanaShadow.CANTIOC.bit.TXFUNC = 1; // 外部引脚I/O使能标志位。
// TXFUNC＝1 CANTX引脚被用于CAN发送功能。
// TXFUNC＝0 CANTX引脚被作为通用I/O引脚被使用
ECanaRegs.CANTIOC.all = ECanaShadow.CANTIOC.all; // 把配置好的寄存器值回写
ECanaShadow.CANRIOC.all = ECanaRegs.CANRIOC.all; // 把CANRIOC读入影子寄存器
ECanaShadow.CANRIOC.bit.RXFUNC = 1; // 外部引脚I/O使能标志位。
// RXFUNC＝1 CANRX引脚被用于CAN接收功能。
// RXFUNC＝0 CANRX引脚被作为通用I/O引脚被使用。
ECanaRegs.CANRIOC.all = ECanaShadow.CANRIOC.all; // 把配置好的寄存器值回写
EDIS;
// 在配置邮箱ID值之前，CANME对应的位必须复位，
// 如果CANME寄存器中对应的位被置位，则ID写入操作无效。
ECanaRegs.CANME.all = 0; // 复位所有的邮箱
ECanaMboxes.MBOX0.MID.all = 0x15100000; // 配置发送邮箱0的ID：标识符11位
ECanaMboxes.MBOX1.MID.all = 0x15100000; // 配置发送邮箱1的ID：标识符11位
ECanaMboxes.MBOX16.MID.all = 0x15200000; // 确定接收邮箱16的ID
// 把邮箱0～15 配置为发送邮箱 ， 把邮箱16～31 配置为接收邮箱
ECanaRegs.CANMD.all = 0xFFFF0000;
ECanaRegs.CANME.all = 0xFFFFFFFF; // CAN模块使能对应的邮箱，
ECanaMboxes.MBOX0.MCF.bit.DLC = 8;
ECanaMboxes.MBOX1.MCF.bit.DLC = 8; // 把发送，接收数据的长度定义为8位
ECanaMboxes.MBOX0.MCF.bit.RTR = 0; // 无远程帧请求
// 因为RTR位在复位后状态不定，因此在程序进行初始化的时候必须对该位赋值。
ECanaMboxes.MBOX1.MCF.bit.RTR = 0;
// 把待发送的数据写入发送邮箱
ECanaMboxes.MBOX0.MDRL.all = 0x55555555;
ECanaMboxes.MBOX0.MDRH.all = 0x55555501;
ECanaMboxes.MBOX1.MDRL.all = 0x55555555;
ECanaMboxes.MBOX1.MDRH.all = 0x55555502;
EALLOW;
// 邮箱中断屏蔽寄存器。上电后所有的中断屏蔽位都清零且中断被停止使能。
// 这些位允许独立屏蔽任何邮箱中断。
ECanaRegs.CANMIM.all = 0xFFFFFFFF;
// CANMIM .BIT.X＝1 邮箱中断被使能（X＝1～31）
// CANMIM .BIT.X＝0 邮箱中断被禁止（X＝1～31）
ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all; // 把CANMC读入影子寄存器
ECanaShadow.CANMC.bit.CCR = 1; // 改变配置请求位
ECanaShadow.CANMC.bit.SCM = 1; // eCAN模式，所有邮箱使能
ECanaRegs.CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all; // 把配置好的寄存器值回写
EDIS;
/*CPU要求对配置寄存器CANBTC和SCC的接收屏蔽寄存器(CANGAM，LAM[0]和LAM[3])进行写操作。对该位置位后，CPU必须等待，直到CANES寄存器的CCE标志位在送入CANBTC寄存器之前为1 */
do
{
ECanaShadow.CANES.all = ECanaRegs.CANES.all;
} while(ECanaShadow.CANES.bit.CCE != 1 ); // 当CCE＝1时可以对CANBTC进行操作。
// 配置波特率
EALLOW;
ECanaShadow.CANBTC.all = ECanaRegs.CANBTC.all; // 把CANBTC读入影子寄存器
ECanaShadow.CANBTC.bit.BRP = 149; // (BRP+1)＝150， 最小时间单位TQ＝1us
ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG2 = 2; // 位定时bit-time＝(TSEG1+1)+(TSEG1+1)+1
ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG1 = 3; // bit-time＝8us， 所以波特率为125Kpbs
ECanaRegs.CANBTC.all = ECanaShadow.CANBTC.all; // 把配置好的寄存器值回写
ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all; // 把CANMC读入影子寄存器
ECanaShadow.CANMC.bit.CCR = 0 ; // 设置CCR＝0，请求正常模式
ECanaRegs.CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all; // 把配置好的寄存器值回写
EDIS;
do
{
ECanaShadow.CANES.all = ECanaRegs.CANES.all;
} while(ECanaShadow.CANES.bit.CCE != 0 ); // 等待 CCE 位被清零
EALLOW;
ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all;
ECanaShadow.CANMC.bit.STM = 0; // 配置CAN 为正常模式
// CANMC.bit.STM＝0，正常模式
// CANMC.bit.STM＝1，自测试模式
ECanaShadow.CANMC.bit.SCM = 1; // 选择HECC模式
ECanaRegs.CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all;
EDIS;
}
// 该函数读出邮箱序号（MBXnbr）指示的邮箱内容.
void mailbox_read(int16 MBXnbr)
{
volatile struct MBOX *Mailbox;
Mailbox = &ECanaMboxes.MBOX0 + MBXnbr;
TestMbox1 = Mailbox->MDRL.all; // 读出当前邮箱数据低4字节
TestMbox2 = Mailbox->MDRH.all; // 读出当前邮箱数据高4字节
TestMbox3 = Mailbox->MID.all; // 读出当前邮箱ID
}
void IOinit(void)
{
EALLOW;
// 将GPIOE0～GPIOE2配置为一般I/O端口输出，作138译码
GpioMuxRegs.GPEMUX.all = GpioMuxRegs.GPEMUX.all&0xfff8;
GpioMuxRegs.GPEDIR.all = GpioMuxRegs.GPEDIR.all|0x0007;
// 将GPIOB8～GPIOB15配置为一般I/O端口，D0～D7
GpioMuxRegs.GPBMUX.all = GpioMuxRegs.GPBMUX.all&0x00ff;
EDIS;
}
int KeyIn(void)
{
unsigned long int i = 0;
EALLOW;
// 将GPIOB8～GPIOB15配置为输入，D0～D7
GpioMuxRegs.GPBDIR.all = GpioMuxRegs.GPBDIR.all&0x00ff;
EDIS;
GpioDataRegs.GPEDAT.all = 0xfff8; // 选通键盘低8位
for (i＝0; i<100; i++){} // 延时
// 判S1是否按下
if ((GpioDataRegs.GPBDAT.all|0x00ff)＝＝0xfeff)
{
for (i＝0; i<100000; i++){} // 延时消抖动
if ((GpioDataRegs.GPBDAT.all|0x00ff)＝＝0xfeff)
{
while ((GpioDataRegs.GPBDAT.all|0x00ff)＝＝0xfeff) // 判S1是否断开
{
GpioDataRegs.GPDDAT.bit.GPIOD1 = !GpioDataRegs.GPDDAT.bit.GPIOD1;
for (i＝0; i<1000; i++){}
}
return (1);
}
}
// 判S2是否按下
if ((GpioDataRegs.GPBDAT.all|0x00ff)＝＝0xfdff)
{
for (i＝0; i<100000; i++){} // 延时消抖动
if ((GpioDataRegs.GPBDAT.all|0x00ff)＝＝0xfdff)
{
while ((GpioDataRegs.GPBDAT.all|0x00ff)＝＝0xfdff) // 判S2是否断开
{
GpioDataRegs.GPDDAT.bit.GPIOD1 = !GpioDataRegs.GPDDAT.bit.GPIOD1;
for (i＝0; i<1000; i++){}
}
return (2);
}
}
return (0);
}
void LedOut(Uint16 led)
{
unsigned long int i = 0;
EALLOW;
// 将GPIOB8～GPIOB15配置为输出，D0～D7
GpioMuxRegs.GPBDIR.all = GpioMuxRegs.GPBDIR.all|0xff00;
EDIS;
GpioDataRegs.GPEDAT.all = 0xfffb; // LEDB清零
GpioDataRegs.GPBDAT.all =-led;
for (i＝0; i<100; i++){} // 延时
GpioDataRegs.GPEDAT.all = 0xffff; // 锁存高8位
GpioDataRegs.GPEDAT.all = 0xfffa; // LEDA清零
GpioDataRegs.GPBDAT.all =-(led<<8);
for (i＝0; i<100; i++){}
GpioDataRegs.GPEDAT.all = 0xffff; // 锁存低8位
}
void main(void)
{
Uint16 dis = 0x0000;
InitSysCtrl(); // 系统初始化程序，该子程序在DSP28_sysctrl.c中
DINT; // 关闭总中断
IER = 0x0000; // 关闭外设中断
IFR = 0x0000; // 请中断标志
CAN_INIT();
IOinit();
LedOut(dis);
while(1)
{
if (KeyIn() = = 1)
{
ECanaRegs.CANTRS.all = 0x00000001;
// while(ECanaRegs.CANTA.all != 0x00000001) {};
ECanaRegs.CANTA.all = 0x0000FFFF;
}
if (KeyIn() = = 2)
{
ECanaRegs.CANTRS.all = 0x00000002;
// while(ECanaRegs.CANTA.all != 0x00000002) {};
ECanaRegs.CANTA.all = 0x0000FFFF;
}
if(ECanaRegs.CANRMP.all = = 0x00010000)
{
ECanaRegs.CANRMP.all = 0xFFFF0000;
mailbox_read(16);
if (TestMbox2 = = 0x55555501)
{
dis = dis+1;
LedOut(dis);
}
if (TestMbox2 = = 0x55555502)
{
dis = dis-1;
LedOut(dis);
}
}
}
}
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