pidsim.asv

Pid自整定程序 输入 num: 控制对象传函分子向量 den 控制对象传函分母向量 time：仿真时间 interval：仿真时间间隔

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% 函数作用: 工业对象PID控制器选择及仿真
% 输入参数: key 控制类型, num 传递函数分子多项式 den 传函分母多项式
% 输出参数：
% 传递函数类：G0（原对象传函），Gc（控制器传函），G（单位负反馈总传函）
% 控制器参数：Kp（比例系数）Ti（积分时间） Td（微分时间）
% 广义对象参数：K（增益） T（惯性时间） L（滞后时间）G(s)=K*exp(-L*s)/(1+T*s) 
% 阶跃仿真结果：t(仿真时间) y0(对象没有控制作用阶跃输出) yc(加入控制后阶跃输出)
% 函数原形 [G0，Gc，G，Kp，Ti，Td，K，T，L，t，y0，yc] = pidsim(key,num,den)
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function [G0,Gc,G,Kp,Ti,Td,K,T,L,t,y0,yc,u]=pidsim(key,num,den,time,interval)
% 首先获取原系统
G0 = tf(num,den);
%调用getmod()得到广义对象参数
[K,L,T] = getfod(G0);
%调用getpid()得到pid自整定结果
vars(1) = K;
vars(2) = L;
vars(3) = T;
vars(4) = 10;
[Gc,Kp,Ti,Td] = getpid(key,vars);
%仿真结果参数
G = feedback(G0*Gc,1);
t = 0:interval:time;
y0 = step(G0,t);
yc = step(G,t);
u  = step(Gc,t);
plot(t,y0,t,yc,t,u);
xlabel('仿真时间（sec）')
end