avrfindtrace.txt

with avr mega 8515 in the C-code AVR

/*********************************************
This program was produced by the
CodeWizardAVR V1.23.8d Standard
Automatic Program Generator
?Copyright 1998-2003 HP InfoTech s.r.l.
http://www.hpinfotech.ro
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Project : 
Version : 
Date    : 2003/12/15
Author  :                          
Company :                                 
Comments: 


Chip type           : ATmega8515L
Program type        : Application
Clock frequency     : 4.096000 MHz
Memory model        : Small
External SRAM size  : 0
Data Stack size     : 128
*********************************************/

//这是迷宫小车传感器测试小程序

#include <mega8515.h>
#include <delay.h>    
#include <stdio.h>


bit front;
bit L=1;  //红外线检测到阻挡为 0
bit R=1;


// Timer 0 overflow interrupt service routine
interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)
{  

//产生红外线传感器发射所要的交流信号（频率：50mhz ~ 500mhz)
TCNT0=225; 
PORTB.0=!PORTB.0;
PORTB.2=!PORTB.2;
PORTB.4=!PORTB.4;
}
// Timer 1 overflow interrupt service routine
interrupt [TIM1_OVF] void timer1_ovf_isr(void)
{
//检测装在PB.5口上的传感器
if(PINB.5){ R=0; PORTA=0xff; }    
if(PINB.1){ L=0; PORTA=0xff; }
}

/*******************************************
// 蜂鸣器BB程序
*///////////////////////////////////////////
void buzzer(void)                 
{  unsigned int i=512;
for(;i--;) { PORTB.3=!PORTB.3; delay_us(250);  }
}         

/*******************************************
// 小车“杀车”程序
*///////////////////////////////////////////
void black(void)
{    
   PORTD.6=!PORTD.6; 
   PORTD.4=!PORTD.4;
   delay_ms(30);
   OCR1AL=0;  OCR1BL=0; 
   delay_ms(100);
 }    
/*******************************************
// 小车启动子程序
// speed=0~255    0为停止走动
// front=1 ,向前  front=0, 向后
*//////////////////////////////////////////////
void RUN(unsigned char speed)
{ OCR1AL=speed;
  OCR1BL=speed;
  if (front) {PORTD.6=1; PORTD.4=1; }
  else { PORTD.6=0; PORTD.4=0; }
 } 

/*********************************************
//转圈子程序
// p=‘R’ 垂直右转，p='L' 垂直左转， 
// p='r' 以右轮为支点右转，p='l'以左轮为支点左转
// m转向数值 
*////////////////////////////////////////////////
void L_R(unsigned char p,unsigned char m)
{  unsigned char a_temp, b_temp;         
   
   switch ( p )
   {
   case 'R' : { PORTD.6=1;  PORTD.4=0; while (m--)delay_ms(10); break; }
   case 'L' : { PORTD.6=0;  PORTD.4=1; while (m--)delay_ms(10); break; } 
   case 'r' : { PORTD.6=1;  PORTD.4=0;  
   		OCR1AL=0x00; while (m--)delay_ms(10);  break; }
   case 'l' : { PORTD.6=0;  PORTD.4=1;  
   		OCR1BL=0x00; while (m--)delay_ms(10);  break; } 
   }    
   black();
   OCR1AL=a_temp; OCR1BL=b_temp;
}     
void test232(void)
{  //unsigned char i;
      putchar(0x0d);  
      putchar(0x0a); 
      putchar(0x0d);  
      putchar(0x0a); 
      putsf("***********************************************\r");   
      putsf("*	              寻迹小车测试程序             *\r"); 
      putsf("***********************************************\r");  
      //putsf("按任何一个键继续\r");
      //i=getchar();
      //putchar(i); 
      putchar(0x0d);  
      putchar(0x0a);    
    
}
void main(void)
{

PORTA=0x00;
DDRA=0xff;        //打开七段数码管，全部点亮


PORTB=0x00;
DDRB=0B00011101;  //设置红外线传感器端口

PORTC=0x00;
DDRC=0xff;


PORTD=0b01010000;
DDRD=0b01110000;

PORTE=0x00;
DDRE=0x04;

TCCR0=0x04;
TCNT0=0x00;
OCR0=0x00;

TCCR1A=0xA1;
TCCR1B=0x03;
TCNT1H=0xff;
TCNT1L=0xff;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;

// External Interrupt(s) initialization
// INT0: Off
// INT1: Off
// INT2: Off
MCUCR=0x00;
EMCUCR=0x00;


// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x82;

// USART initialization
// Communication Parameters: 8 Data, 1 Stop, No Parity
// USART Receiver: On
// USART Transmitter: On
// USART Mode: Asynchronous
// USART Baud rate: 9600
UCSRA=0x00;
UCSRB=0x18;
UCSRC=0x86;
UBRRH=0x00;
UBRRL=0x1A;
             

// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
// Analog Comparator Output: Off
ACSR=0x80;
#asm("sei") 


 //打开所有的前后LED
      PORTB.6=1;
      PORTB.7=1;
      PORTC.6=1;
      PORTC.7=1; 
      delay_ms(1000);
      PORTA=0;
      test232();
      buzzer();  //蜂鸣器
      delay_ms(100);
      buzzer(); 
      delay_ms(1000); 
      front=1;  //前进
      RUN(255); //开始行走  
      delay_ms(1000); 
      L=R=1;      
while(1)
{ while(R*L);  
  if(!L) L_R('L',50);  
  if(!R) L_R('R',50);
  RUN(255);      
  R=1;L=1;PORTA=0; 
  #asm("wdr");
}
//      run(0); //停止  
    
      


}