ex7_10.m

来自「反馈控制系统分析与设计,虽然有点抽象」· M 代码 · 共 27 行

G=tf(10,conv([1,1],conv([1,2],conv([1,3],[1,4]))));
[k,L,T]=getfod(G);  N=10;
[Gc1,Kp,Ti,Td]=ziegler(3,[k,L,T,N]); 
PIDt=[Gc1.num{1},Gc1.den{1},Kp,Ti,Td]; [Kp,Ti,Td]

[Gc2,Kp,Ti,Td]=chrpid(3,1,[k,L,T,N,0]); 
PIDt=[PIDt; Gc2.num{1},Gc2.den{1},Kp,Ti,Td]; [Kp,Ti,Td]

[Gc3,Kp,Ti,Td]=chrpid(3,1,[k,L,T,N,20]); 
PIDt=[PIDt; Gc3.num{1},Gc3.den{1},Kp,Ti,Td]; [Kp,Ti,Td]

[Gc4,Kp,Ti,Td]=chrpid(3,2,[k,L,T,N,0]); 
PIDt=[PIDt; Gc4.num{1},Gc4.den{1},Kp,Ti,Td]; [Kp,Ti,Td]

[Gc5,Kp,Ti,Td]=chrPID(3,2,[k,L,T,N,20]); 
PIDt=[PIDt; Gc5.num{1},Gc5.den{1},Kp,Ti,Td]; [Kp,Ti,Td]

for i=1:5
   nn=PIDt(i,1:3); dd=PIDt(i,4:6);
   G_c=feedback(G*tf(nn,dd),1); step(G_c); hold on
end

for i=1:5
   nn=PIDt(i,1:3); dd=PIDt(i,4:6);
   G_c=feedback(G,tf(nn,dd)); step(G_c); hold on
end