jqr.asm

机器人程序

	ORG	0000H
	LJMP	MAIN
	ORG	0030H
MAIN:	MOV	A,#1
	LCALL	ACTION3
	MOV	R2,#10H		;转4圈
D0:	MOV	R1,#10H
	LCALL	DO2                      
	MOV	R1,#50H
	LCALL	DO0
	DJNZ	R2,D0		;动作1.1A-C

	MOV	R2,#2
D1:	MOV	R1,#0A0H
	LCALL	DO0
	DJNZ	R2,D1		;动作1.1DE

	MOV	R1,#0A0H
	LCALL	DO0		;动作1.1F			
	MOV	R6,#0
	MOV	R1,#50H
	LCALL	DO1	
	MOV	A,#0
	LCALL	ACTION3		;动作2.1A

	MOV	R1,#28H
	LCALL	DO0		;动作2.1B
			
	MOV	P2,#0FFH
	MOV	A,#3DH
MV1:	DEC	A
	MOV	R3,#0
MV2:	MOV	R4,#0
MV3:	DJNZ	R4,MV3
	DJNZ	R3,MV2
	JNZ	MV1		;动作3.1静止4秒

	MOV	A,#1
	LCALL	ACTION3
	MOV	R1,#15H
	LCALL	DO2	
	MOV	R1,#50H
	MOV	R6,#1
	LCALL	DO1		;动作4.1A
		
	MOV	P2,#0FFH
	MOV	R0,#10H
	LCALL	DELAY		
	MOV	R1,#10H
	LCALL	DO2		;动作4.1B

	MOV	R3,#2
MR:	MOV	R2,#2
D2:	MOV	R1,#0A0H
	LCALL	DO0	
	DJNZ	R2,D2
	MOV	R1,#10H
	LCALL	DO2		
	DJNZ	R3,MR		;动作4.1CD

	MOV	R2,#5
	MOV	R1,#28H
	LCALL	DO0			
	DJNZ	R2,D3		;动作4.1E

	MOV	P2,#0FFH
	MOV	R0,#10H
	LCALL	DELAY		;动作4.1F

	MOV	R1,#28H
	LCALL	DO0		;动作4.1G
			
	MOV	R1,#20H
	LCALL	DO2		;动作4.1H

	MOV	R1,#50HH
	LCALL	DO0		;动作4.1T

	MOV	P2,#01FH
	MOV	R0,#10H
	LCALL	DELAY		;动作4.1U

	MOV	R1,#28H
	LCALL	DO0		;动作4.1I
		
	MOV	P2,#01FH
	MOV	R0,#10H
	LCALL	DELAY		;动作4.1J

	MOV	R6,#0
	MOV	R1,#50H
	LCALL	DO1	
	MOV	A,#0		
	LCALL	ACTION3		;动作5.1A

	MOV	R2,#2
D3:	MOV	R1,#0A0H
	LCALL	DO0
	DJNZ	R2,D3		;动作5.1B

	MOV	R2,#3
D4:	MOV	R1,#50H
	LCALL	DO0
	DJNZ	R2,D4		;动作5.1C

	MOV	A,#1
	LCALL	ACTION3
	MOV	R1,#10H
	LCALL	DO2
	MOV	R1,#50H
	MOV	R6,#1
	LCALL	DO1		;动作6.1A

	MOV	R1,#28H
D5:	LCALL	ACTION0
	LCALL	ACTION2
	DJNZ	R1,D5		;动作6.1B
	
	MOV	P2,#0FFH
	MOV	R0,#5
	LCALL	DELAY		;动作6.1C

	MOV	R6,#0
	MOV	R1,#50H
	LCALL	DO1		;动作7.1A

	MOV	P2,#0FFH
	MOV	R0,#0AH
	LCALL	DELAY		;动作7.1BC

	MOV	R1,#28H
	LCALL	DO0	
	MOV	R6,#1
	MOV	R1,#50H
DO3:	LCALL	ACTION1
	LCALL	ACTION2
	DJNZ 	R1,DO3		;动作7.1D

	MOV	R2,#14H
D6:	MOV	R1,#0A0H
	LCALL	DO0
	DJNZ	R2,D6		;动作8.1

DO0:	LCALL	ACTION0
	DJNZ	R1,DO0
	RET
DO1:	LCALL	ACTION1
	DJNZ	R1,DO1
	RET
DO2:	LCALL	ACTION2
	DJNZ	R1,DO2
	RET
ACTION0:MOV	R0,#50H		;控制转动
	SETB	P2.3
	CLR	P2.1
	LCALL	DELAY
	MOV	R0,#0A0H
	SETB	P2.1
	LCALL	DELAY
	RET
ACTION1:MOV	R0,#50H		;控制升降			JB	R6,OPPOSITE1
	SETB	P2.2
	SJMP	DONE1
OPPOSITE2:CLR	2.2
DONE1:	CLR	P2.0
	LCALL	DELAY
	MOV	R0,#0A0H
	SETB	P2.0
	LCALL	DELAY
	RET
ACTION2	MOV	R0,#50H		;控制翅膀拍动
	SETB	P2.7
	CLR	P2.5
	LCALL	DELAY
	MOV	R0,#0A0H
	SETB	P2.5
	LCALL	DELAY
	RET
ACTION3:MOV	R7,#5		;控制翅膀升缩
AC:	MOV	R0,#50H
	JZ	OPPOSITE3
	SETB	P2.6
	SJMP	DONE3
OPPOSITE3:CLR	P2.6
DONE3:	CLR	P2.4
	LCALL	DELAY
	MOV	R0,#0A0H
	SETB	P2.4
	LCALL	DELAY
	DJNZ	R7,AC
	RET



DELAY:	MOV	A,#100D
D1:	DEC	A
	JNZ	D1
	CJNE	R0,#0,NEXT
	RET
NEXT:	DEC	R0
	SJMP	DELAY

	END