📄 main.c
字号:
/********************************************************************************************************
* Filename : main.C
* Programmer :
* 描述：
*********************************************************************************************************
*/
#define USER_MAIN_GLOBALS
#include "..\includes\includes.h"
#if FK_EventFlag_EN
#include "..\framework\FKEventFlagBit-HT.H"
#endif
#include "..\src\LCD.H"
void main(void) //主程序
{
InitialMCU();
ActObjInit();
#if FK_KEY_EN
KeyInit();
#endif
#if FK_TMR_EN
TmrInit();
#endif
#if FK_DISP_EN
DispInit();
#endif
CPU_Init();//初始化函数
TmrStart(0,1);//
TmrStart(1,2);//
TmrStart(2,3);//
asm("clr wdt"); //清看门狗
while(1){
if(Tmr0OutEn){
Tmr0OutEn = FALSE;
Tmr_ActObj();
asm("clr wdt"); //清看门狗
}
asm("clr wdt"); //清看门狗
ActObjScheduler();
}
}
void Tmr_ActObj (void)
{
INT8U i;
for (i = 0; i < TMR_MAX_TMR; i++) {
if (TmrCtrTbl[i] != 0) {
if((-- TmrCtrTbl[i]) == 0){
switch(i){
case 0:
ActObjSet(6);
TmrCtrTbl[0] = 1;
break;
case 1:
TmrCtrTbl[1] = 2;
break;
case 2:
TmrCtrTbl[2] = 3;
break;
}
}
}
}
}
void CountMotTheer() //计算表针应在的位置
{
INT16U cp;
INT16U cd;
cp=NowFast; //读出当前的时速
cd=(((INT32U)MAXSTEEP*10000/MAXHOURFAST)*cp)/10000; //计算出当前表针应在的位置
if(cd>MAXSTEEP)
cd=MAXSTEEP;
if(cd<0)
cd=0;
if(StartSeat<cd){
RightLeft=1; //标志正转
RunGap=(INT16S)(cd-StartSeat); //原为:RunGap=cd-StartSeat;
asm("nop");
}else if(StartSeat>cd){
RightLeft=0; //标志反转
RunGap=(INT16S)(StartSeat-cd);
asm("nop");
if(cd<1){ //如果是0速让指针多回几步
RunGap=(INT16S)(StartSeat-cd+5); //原为:RunGap=StartSeat-cd+5;
if(RunGap>10)
NowChangeFiles=17;
}else RunGap=(INT16S)(StartSeat-cd); //原为:RunGap=StartSeat-cd;
}
if(RunGap>=360){
ChangeRun=1;
NowChangeFiles=14;
}else if(RunGap>=300){
ChangeRun=1;
NowChangeFiles=10;
}else if(RunGap>=240){
ChangeRun=1;
NowChangeFiles=6;
}else if(RunGap>=200){
ChangeRun=1;
NowChangeFiles=4;
}else if(RunGap>=180){
ChangeRun=1;
NowChangeFiles=3;
}else if(RunGap>=160){
ChangeRun=1;
NowChangeFiles=2;
}else if(RunGap>120){
ChangeRun=1;
NowChangeFiles=1;
}else if(RunGap<=90){
ChangeRun=1;
NowChangeFiles=0;
}
}
void CPU_Init(void) //初始化程序
{
_pac=0x21; //PA0,PA5为输入外,其它全部设定成输出状态
_pa = 0;
_pbc= 0 ; //PB全为输出
_pb = 0;
_pdc=0xf0; //PD0-3为输出，其它位为输出
_pd = 0x10;
_pfc = 0; //全部设为输出
_pf = 0;
_intc0=0x6e; //使能定时器0,1，和外部中断, T0F=1，EIF1=1，ET0I=1，EEI0=1，EMI=0；
_intc1=0x01; //使能定时器1中断,时基0.25US (8/4)/8
_tmr0c=0x92; //定时器0为定时模式，时钟4分频，T0M1=1，T0M0=0，T0ON=1，T0PSC0--2=1；
_tmr0h=0xf8; //重装定时器0值
_tmr0l=0x30; //重装定时器0值
_tmr1c=0x90; //势能定时器1为定时模式,系统已经四分频
_tmr1h=0xf8; //重装定时器值
_tmr1l=0x30;
PWMDate1=250;
PWMDate2=250;
MOUT1=1; //上电初始化输出口
MOUT2=1;
MOUT3=1;
MOUT4=1;
PWMNumb=0;
StartSeat=0; //当前的指针位置
RightLeft=1; //当前为正向转动指针
RunGap=0; //当前需要运行的距离
AddSteep=0;
NowChangeFiles=0;
LastFast=0;
SpeBufStat = 0;
NowFast=0;
SizatReturn = 0;
StartSeat=0; //当前的指针位置 //
BStartInit=1; //正常工作状态
_tmr1l=ChangeTemr0Date_l[0]; //设置当前为最低速
_tmr1h=ChangeTemr0Date_h[0]; //设置当前为最低速
ChangeFiles=0;
OS_EXIT_CRITICAL(); //打开总中断
}
void Delay(INT16U numb)
{
INT16U i,j;
for(i=0;i<numb;i++){
for(j=0;j<10;j++){
_nop_();
asm("clr wdt");
}
}
}
void CountRunSeep(void) //计算当前的车时速
{
INT32U cp,cj,cd;
_emi=0; //关总中断
cd=Speed_CountRxImpNumb; //读出计到的脉冲数
Speed_CountRxImpNumb = 0;
_emi=1; //开总中断
if(cd>=1){
cd=cd*4; //计算出1S内收到的脉冲数
cd=(60*cd)/ENGSEEPLONG; //计算出秒速度 /MIN
}
if((cd>LastFast+10)||(cd<LastFast-10)){
LastFast=(INT16U)cd;
NowFast = (INT16U)cd; //输出当前的时速
if(NowFast >= 3500 ){
NowFast = 3500;
}
}
}
void interrupt Timer1Int(void) @0x0C //定时器1中断函数1Ms
{
_ton1 = 0; //关闭定时器
if(ChangeFiles>5){
_tmr1l=ChangeTemr0Date_l[ChangeFiles-5];
_tmr1h=ChangeTemr0Date_h[ChangeFiles-5];
NowFilesDate=ChangeNumbSeep[ChangeFiles];
}else{
_tmr1l=LowChangeTemr0Date_l[ChangeFiles];
_tmr1h=LowChangeTemr0Date_h[ChangeFiles];
NowFilesDate=ChangeNumbSeep[ChangeFiles];
}
if(SizatReturn == 1){
_ton1 =1; //打开
if(RunGap>0){ //如果需要运动的位置不为零
RunGap--;
PWMNumb++;
if(PWMNumb>23)
PWMNumb=0;
PWMDate1=PWMOutDate1[PWMNumb];//往反方向转
PWMDate2=PWMOutDate2[PWMNumb];
PWMDate3=PWMOutDate3[PWMNumb];
PWMDate4=PWMOutDate4[PWMNumb];
StartSeat--; //当前位置减减少
if(StartSeat<0)
StartSeat=0;
}else {
SizatReturn = 0;
ChangeFiles=0; //变为最低速
}
}else{ //在没有掉电的情况下正常工作
_ton1 =1; //打开
TEXT=1;
if(BStartInit==1){ //如果是在工作状态
ChangeRun=1; //标志需要加速
if(RunGap>0){
if(ChangeRun){ //如果需要改变速度
AddSteep++;
if(RunGap>90){ //如果没到减速区
if(AddSteep>=NowFilesDate){ //改变一次速度
AddSteep=0;
if(ChangeFiles<=NowChangeFiles)
ChangeFiles++;
if(ChangeFiles>17)
ChangeFiles=17;
}
}else{ //减速区
if(AddSteep>=NowFilesDate){ //改变一次速度
AddSteep=0;
if(ChangeFiles>=1)
ChangeFiles--;
if(ChangeFiles<=0){
ChangeFiles=0;
}
}
}
}
}
}
if(ChangeFiles>5){
if(RunGap>0){ //如果需要运动的位置不为零
RunGap--;
PWMNumb++;
if(PWMNumb>23)
PWMNumb=0;
if(RightLeft==1){ //往返正向转
PWMDate4=PWMOutDate1[PWMNumb];
PWMDate3=PWMOutDate2[PWMNumb];
PWMDate2=PWMOutDate3[PWMNumb];
PWMDate1=PWMOutDate4[PWMNumb];
StartSeat++; //当前位置增加
}else if(RightLeft==0){ //往反方向转
PWMDate1=PWMOutDate1[PWMNumb];
PWMDate2=PWMOutDate2[PWMNumb];
PWMDate3=PWMOutDate3[PWMNumb];
PWMDate4=PWMOutDate4[PWMNumb];
StartSeat--; //当前位置减减少
if(StartSeat<0)
StartSeat=0;
}
}else {
ChangeFiles=0; //变为最低速
}
}else{
ChangeSteep++;
if(ChangeSteep>=SlowDate[ChangeFiles]){
ChangeSteep=0;
if(RunGap>0){ //如果需要运动的位置不为零
RunGap--;
PWMNumb++;
if(PWMNumb>23)
PWMNumb=0;
if(RightLeft==1){ //往返正向转
PWMDate4=PWMOutDate1[PWMNumb];
PWMDate3=PWMOutDate2[PWMNumb];
PWMDate2=PWMOutDate3[PWMNumb];
PWMDate1=PWMOutDate4[PWMNumb];
StartSeat++; //当前位置增加
}else if(RightLeft==0){ //往反方向转
PWMDate1=PWMOutDate1[PWMNumb];
PWMDate2=PWMOutDate2[PWMNumb];
PWMDate3=PWMOutDate3[PWMNumb];
PWMDate4=PWMOutDate4[PWMNumb];
StartSeat--; //当前位置减减少
if(StartSeat<0)
StartSeat=0;
}
}else {
ChangeFiles=0; //变为最低速
}
}
}
TEXT=0;
}
}
void interrupt Timer0Int(void) @0x08 //定时器0中断,1ms中断
{
Speed_AllPulseTime++;
Speed_ErrorTime++;
if(Speed_ErrorTime>=250){ //采样时间到标志一组数据接收完成
Speed_OneOver=1;
}
if(Speed_ErrorTime>=1000){
Speed_PulseNumb=0;
Speed_ErrorTime=0;
LastFast=0;
NowFast = 0;
ActObjReadySet |= 0x40;//ActObjSetISR(8);
}
if(_pa0==0){ //检测是否掉电
asm("nop");
asm("nop");
if(_pa0==0){
ChangeFiles = 18; //加速转子
SizatReturn = 1;
RunGap=(INT16S)(StartSeat);
}
}
ADErrorTime++;
if(ADErrorTime >= 20 ){
ADErrorTime = 0;
Tmr0OutEn = TRUE;
}
}
void interrupt Int0Int(void) @0x04 //外部中断0函数,车速
{
if(SPEED==0){
asm("nop");
asm("nop");
asm("nop");
if(SPEED==0){
Speed_PulseNumb++;
}
if(Speed_OneOver){ //一组数据采集完成
asm("clr wdt");
Speed_OneOver=0;
Speed_ErrorTime = 0;
Speed_CountRxImpNumb = Speed_PulseNumb ;
Speed_PulseNumb = 0;
ActObjReadySet |= 0x80;//ActObjSetISR(8);
}
}
_eif=0; //清外部中断1标志位
}
void InitialMCU(void)//MCU初始化
{
//先清RAM
INT8U i;
#asm
mov a,40h
mov [01h],a
clrram:
clr [00h]
inc [01h]
mov a,0ffh
sub a,[01h]
snz [0ah].2
jmp clrram
#endasm
}
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