main.c

来自「这里有很多我自己做的凌阳单片机源程序」· C语言 代码 · 共 139 行

#include<spce061a_chf.h>
#include"bit.h"
#include"qiao.h"
//extern up_flag;
//unsigned int state_flag=0;
extern sec;
///////////////////////////////////////////
//函数：int main(void)
//描述：寻迹，开车，平衡判断
//参数：无
//返回：无
/////////////////////////////////////////////
int main(void)
{
	init_IO();	
	while(1)
	{
		sec=0;
		while((P1_2==0)|(P1_4==0))//先检测水银开关
		{	
			/*while((P1_1==0)&(P1_7==0))
			{		
				control_up(A1,B1);//还要测试速度？？？？？？？？？？？？？？？						
			}
			while(P1_1==1)
			{
				control_left(0,0);					
			}
			while(P1_7==1)
			{
				control_right(0,0);							
			}
		control_stop();*/
		control_up();	
		delay();
		delay();
		delay();
								
		}
		P1_15=1;
		control_stop();
		delay();
		delay();
		delay();			
		sec=0;		
lab:	while((P1_3==0)|(P1_5==0))//说明已经向下倾斜了
		{
			control_goback();			
			delay();
			//delay();			
			control_stop();			
			delay();
			delay();
			delay();
						
		}
		P1_15=1;
		delay();		
		while((P1_2==0)|(P1_4==0))
		{
			control_up();		
			delay();
			control_stop();				
			delay();
			delay();
		}	
		if(sec<30)
		{
			goto lab;
		}//在这段时间内一直在来回调平衡
		//state_flag++;
		/*else
		{
			control_stop();
			delay();
			delay();
			delay();
			delay();
			delay();
		}*/
		sec=0;//时间从新显示		
		//while((P1_2==0)&(P1_7==0))
		//{
lab4:		while((P1_1==0)&(P1_7==0))
			{		
				control_down();//还要测试速度？？？？？？？？？？？？？？？				
			}
			while(P1_1==1)
			{
				control_left();			
				
			}
			while(P1_7==1)
			{
				control_right();							
			}
			if(P1_1==1)
			{
				
				if(P1_7==1)//说明已经到达B端
				{
					control_stop();
					sec=0;
					goto lab2;
				}
			}
			else
			{
				goto lab4;
			}	
lab2:	while(sec<5);//停留5秒	
		sec=0;		
		control_goback();//返回A点		
lab3:	while((P1_0==0)&(P1_6==0))//启用后轮传感器
		{		
			control_goback();//还要测试速度？？？？？？？？？？？？？？？		
		}
		while(P1_0==1)//还要测试这两个传感器
		{
			control_left();									
		}
		while(P1_6==1)
		{
			control_right();						
		}
		if(P1_0==1)
		{
			if(P1_6==1)
			{
				control_stop();//说明到达A端
			}
		}
		else
		{
			goto lab3;
		}		
	} 
	return 0;		
}