数学转换.txt

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d1=-x-L2;
d2=y+L1-L5cos(Q4)-sin(Q4)*sin(2*Q5)-L5*cos(Q4);
d3=-L6cos(2*Q5)-L4-z+L3;
Q4=设定值
Q5=arccos(vz/sqrt(vx^vx+vy^vy+vz^vz));