labeltrans.m

本程序设计了常用的几个坐标系的转换

%七参数坐标转换公式
clear;
X1_2=input('\nX1_2=');
Y1_2=input('\nY1_2=');
Z1_2=input('\nZ1_2=');
X1_1=input('\nX1_1=');
Y1_1=input('\nY1_1=');
Z1_1=input('\nZ1_1=');
X2_2=input('\nX2_2=');
Y2_2=input('\nY2_2=');
Z2_2=input('\nZ2_2=');
X2_1=input('\nX2_1=');
Y2_1=input('\nY2_1=');
Z2_1=input('\nZ2_1=');
X3_2=input('\nX3_2=');
Y3_2=input('\nY3_2=');
Z3_2=input('\nZ3_2=');
X3_1=input('\nX3_1=');
Y3_1=input('\nY3_1=');
Z3_1=input('\nZ3_1=');
C1=[1 0 0   X1_1      0    -Z1_1   Y1_1;
    0 1 0   Y1_1    Z1_1     0    -X1_1;
    0 0 1   Z1_1   -Y1_1    X1_1     0];
C2=[1 0 0   X2_1      0    -Z2_1   Y2_1;
    0 1 0   Y2_1    Z2_1     0    -X2_1;
    0 0 1   Z2_1   -Y2_1    X2_1     0];
C3=[1 0 0   X3_1      0    -Z3_1   Y3_1;
    0 1 0   Y3_1    Z3_1     0    -X3_1;
    0 0 1   Z3_1   -Y3_1    X3_1     0];
b1=[X1_2-X1_1;
    Y1_2-Y1_1;
    Z1_2-Z1_1];
b2=[X2_2-X2_1;
    Y2_2-Y2_1;
    Z2_2-Z2_1];
b3=[X3_2-X3_1;
    Y3_2-Y3_1;
    Z3_2-Z3_1];
A=[C1; 
   C2; 
   C3];
b=[b1;
   b2; 
   b3];
R=pinv((A'*A))*A'*b,