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📁 动态车库最后版本20120311
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🔍 
#include<reg51.h>    //包含单片机寄存器的头文件
#include<intrins.h>  //包含_nop_()函数定义的头文件
//x5045引脚定义
sbit SCK=P2^2;       //将SCK位定义为P3.4引脚
sbit SI=P2^3;        //将SI位定义为P3.5引脚
sbit SO=P2^1;        //将SO位定义为P3.6引脚
sbit CS=P2^0;        //将SCK位定义为P3.7引脚
//功能变量定义
#define WREN 0x06    //写使能锁存器允许
#define WRDI 0x04    //写使能锁存器禁止
#define WRSR 0x01    //写状态寄存器
#define READ 0x03    //读出
#define WRITE 0x02   //写入
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
/***************电动机控制定义*******************/
sbit powder1L=P0^0;//普通电机1低电平正转
sbit powder1R=P0^1;//普通电机1低电平反转
sbit powder2L=P0^2;//步进电机2低电平正转
sbit powder2R=P0^3;//步进电机2低电平反转
sbit powder3L=P0^4;//步进电机3低电平正转
sbit powder3R=P0^5;//步进电机3低电平反转
sbit powder4L=P0^6;//步进电机4低电平正转
sbit powder4R=P0^7;//步进电机4低电平反转
sbit powder5L=P3^2;//步进电机5低电平正转
sbit powder5R=P3^3;//步进电机5低电平反转
/*****************步进电机脉冲信号**************/
sbit P25=P2^5;
sbit P26=P2^6;
sbit P27=P2^7;
/********************行程开关定义**************/
sbit K1=P1^0;
sbit K2=P1^1;
sbit K3=P1^2;
sbit K4=P1^3;
sbit K5=P1^4;
sbit K6=P1^5;
sbit K7=P1^6;
sbit K8=P1^7;
sbit K9=P3^0;
sbit K10=P3^1;
sbit P24=P2^4;
/******************LED定义*////
sbit LED1=P3^4;
sbit LED2=P3^5;
/*****************************************************
函数功能：延时1ms
(3j+2)*i=(3×33+2)×10=1010(微秒)，可以认为是1毫秒
***************************************************/
void delay1ms()
{
   unsigned char i,j;
 
  for(i=0;i<10;i++)
   for(j=0;j<33;j++);
      
 }
/*****************************************************
函数功能：延时若干毫秒
入口参数：n
***************************************************/
 void delayms(unsigned char n)
 {
   unsigned char i;
 for(i=0;i<n;i++)
    delay1ms();
 }
 void delay4s()
{ 
  unsigned char h,i,j,k; 


  for(h=20;h>0;h--) 

  for(i=4;i>0;i--) 

  for(j=116;j>0;j--) 

  for(k=214;k>0;k--);


}
/*****************************************************
函数功能：从X5045的当前地址读出数据
出口参数：x
***************************************************/
unsigned char ReadCurrent(void)
{
   unsigned char i;
 unsigned char x=0x00;      //储存从X5045中读出的数据
 SCK=1;                     //将SCK置于已知的高电平状态
   for(i=0;i<8;i++)
 {
    SCK=1;                 //拉高SCK
    SCK=0;                 //在SCK的下降沿输出数据 
    x<<=1;  //将x中的各二进位向左移一位，因为首先读出的是字节的最高位数据    
  x|=(unsigned char)SO;  //将SO上的数据通过按位"或"运算存入 x      
 }
 return(x);   //将读取的数据返回
 }
/*****************************************************
函数功能：写数据到X5045的当前地址
入口参数：dat
***************************************************/
void WriteCurrent(unsigned char dat)
{
   unsigned char i;
 SCK=0;                 //将SCK置于已知的低电平状态
  for(i=0;i<8;i++)  // 循环移入8个位
 {
  SI=(bit)(dat&0x80);   //通过按位"与"运算将最高位数据送到S
                      //因为传送时高位在前，低位在后
  SCK=0;
  SCK=1;               //在SCK上升沿写入数据
    dat<<=1;   //将y中的各二进位向左移一位，因为首先写入的是字节的最高位
  }
}
/*****************************************************
函数功能：写状态寄存器 ，可以设置看门狗的溢出时间及数据保护
入口参数：rs;  //储存寄存器状态值
***************************************************/
void WriteSR(unsigned char rs)
{
  CS=0;                 //拉低CS，选中X5045
  WriteCurrent(WREN);   //写使能锁存器允许
  CS=1;                 //拉高CS
  CS=0;                 //重新拉低CS，否则下面的写寄存器状态指令将被丢弃
  WriteCurrent(WRSR);   //写状态寄存器
  WriteCurrent(rs);     //写入新设定的寄存器状态值
  CS=1;                 //拉高CS
}
/*****************************************************
函数功能：写数据到X5045的指定地址
入口参数：addr
***************************************************/
void WriteSet(unsigned char dat,unsigned char addr)
{
   SCK=0;                 //将SCK置于已知状态
   CS=0;                  //拉低CS，选中X5045
 WriteCurrent(WREN);    //写使能锁存器允许
 CS=1;                  //拉高CS
   CS=0;                  //重新拉低CS，否则下面的写入指令将被丢弃
 WriteCurrent(WRITE);   //写入指令
 WriteCurrent(addr);    //写入指定地址
 WriteCurrent(dat);     //写入数据
 CS=1;                  //拉高CS
   SCK=0;                 //将SCK置于已知状态
}
/*****************************************************
函数功能：从X5045的指定地址读出数据
入口参数：addr
出口参数：dat
***************************************************/
unsigned char ReadSet(unsigned char addr)
{
 unsigned char dat;
 SCK=0;                 //将SCK置于已知状态
 CS=0;                  //拉低CS，选中X5045
 WriteCurrent(READ);   //开始读
 WriteCurrent(addr);   //写入指定地址
 dat=ReadCurrent();    //读出数据
 CS=1;                 //拉高CS
 SCK=0;                //将SCK置于已知状态
 return dat;           //返回读出的数据
 }
/*****************************************************
函数功能：看门狗复位程序
***************************************************/
void WatchDog(void)
{
 CS=1;    //拉高CS
 CS=0;    //CS引脚的一个下降沿复位看门狗定时器
 CS=1;    //拉高CS
}
/*****************************************************
函数功能：主程序
***************************************************/
void main(void)
{ uchar V; 

  V=ReadSet(0x10);
   delayms(10);
   WriteSR(0x12);        //写状态寄存器
   delayms(10);
   TMOD=0x21 ; 
   TH0=0xfe ; 
   TL0=0xe8 ; //280微秒
   TH1=0x88 ; //120微秒
   TL1=0x88 ; 
    EA=1; 
    ET0=1; 
    ET1=1; 
    TR0=1 ;


  
  
   		 
  if(V==1)
         { powder1L=0; 
          delay4s();
          }
  if(V==2) 
 
  {
   if(K1==1)
 { 
  powder1L=1;
  delayms(200);
  powder2L=0;//第2台电机正转
  delay4s();//未定的数值移动若干距离
  powder2L=1;
  delayms(200);
  powder3L=0;//步时电机3正转触发单片机板进行控制
  delayms(100);
  powder3L=1;
  delayms(200);
  powder4L=0;//旋转后开始上升
}

}
  if(V==3)
{ powder1L=1;
  delayms(200);
  powder2L=0;//第2台电机正转
  delay4s();//未定的数值移动若干距离
  powder2L=1;
  delayms(200);
  powder3L=0;//步时电机3正转触发单片机板进行控制
  delayms(100);
  powder3L=1;
  delayms(200);
  powder4L=0;//旋转后开始上升
}
  if(V==4)
 { powder4L=1;
 delayms(200);
 powder2L=0;//电步进电机2开始工作
}
  if(V==5)//遇行程开关K6电机2停止工作
 {  
  powder2L=1;
 delayms(200);
 powder5L=0;//电机1第二次正转
 }
if(V==6)//遇行程开关K8,电机1停止工作
{ 
  powder5L=1;
  delay4s();//电机1延时4秒后反转
  powder5R=0;

//遇K7电机1停止工作
 delay4s();
  powder5R=1;
   delayms(200);
   powder2L=0;//第2台电机反转
   powder2R=0;
  delay4s();//未知数值 
   powder2L=1;
   powder2R=1;
  delayms(200);
 powder4R=0;//第4台电机反转
 powder4L=0;
 }

  if(V==7)
{ powder4R=1;
 powder4L=1;
delayms(200);
 powder3R=0;//第三台电动机反旋转
 powder3L=0;
delayms(100);
 powder3L=1;
 delay4s();//延时4秒后停止
powder3R=1;
 powder2R=0;//第2台电动机第二次反转
powder2L=0;
}
if(V==8)//遇行程开关K4停止
{
 powder2R=1;
 powder2L=1;
 delayms(200);
powder1R=0;
}//第一台电机反转
if(V==9)
{ 
 powder1R=1;
} 

 /* if(V==5)
		   {powder4L=1;
           delayms(200);
           powder5L=0;}


  if(V==6)
		 { powder5L=1;
          LED2=0;
          delay4s();
          powder5R=0;//第5台电机反转
           LED2=1;}
  if(V==7)		   
          {  powder5R=1;
            delayms(200);
            powder4R=0;//第4台电机反转
            powder4L=0;}
  if(V==8)
          {  powder4R=1;
 			powder4L=1;
 			delayms(200);
		    powder3R=0;//第3台电机反转
 			powder3L=0;
 			LED1=0;}
  if(V==9)
		   {
       		powder3R=1;
 			powder3L=1;
 			LED1=1;
 			delayms(200);
 			powder2R=0;//第2台电机反转
		    powder2L=0;
 }
  if(V==10)
		   {powder2R=1;
           powder2L=1;
           delayms(200);
            powder1R=0;//第1台电机反转
  			}
  if(V==11)
	  {     powder1R=1;
           delay4s();
           powder1L=0;
					   }*/
  
  
                         //X5045的写入周期约为10ms
  while(1)
  {

    if(K1&K2==0)
{    WriteSet(0x01,0x10);  
  delayms(10); 
  delay4s();//延时4S启动
  powder1L=0;//电机1开始工作
if(K3==0)//遇行程开关电机1停
{ WriteSet(0x02,0x10);  
  delayms(10); 	 
 
 if(K1==1)
 { WriteSet(0x03,0x10);  
  delayms(10); 
  powder1L=1;
  delayms(200);
  powder2L=0;//第2台电机正转
  delay4s();//未定的数值移动若干距离
  powder2L=1;
  delayms(200);
  powder3L=0;//步时电机3正转触发单片机板进行控制
  delayms(100);
  powder3L=1;
  delayms(200);
  powder4L=0;//旋转后开始上升
}
}
}
if(K5==0)//遇行程开关5,电机4停止工作
{
  WriteSet(0x04,0x10);  
  delayms(10); 
 powder4L=1;
 delayms(200);
 powder2L=0;//电步进电机2开始工作
  if(K6==0)//遇行程开关K6电机2停止工作
 { WriteSet(0x05,0x10);  
  delayms(10);  
  powder2L=1;
 delayms(200);
 powder5L=0;//电机1第二次正转
 }
if(K7==0)//遇行程开关K8,电机1停止工作
{ WriteSet(0x06,0x10);  
  delayms(10); 
  powder5L=1;
  delay4s();//电机1延时4秒后反转
  powder5R=0;

//遇K7电机1停止工作
 delay4s();
  powder5R=1;
   delayms(200);
   powder2L=0;//第2台电机反转
   powder2R=0;
  delay4s();//未知数值 
   powder2L=1;
   powder2R=1;
  delayms(200);
 powder4R=0;//第4台电机反转
 powder4L=0;}

}
if(K2==0)
{  	  WriteSet(0x07,0x10);  
  delayms(10); 
 powder4R=1;
 powder4L=1;
delayms(200);
 powder3R=0;//第三台电动机反旋转
 powder3L=0;
delayms(100);
 powder3L=1;
 delay4s();//延时4秒后停止
powder3R=1;
 powder2R=0;//第2台电动机第二次反转
powder2L=0;
if(K4==0)//遇行程开关K4停止
{WriteSet(0x08,0x10);  
  delayms(10); 
 powder2R=1;
 powder2L=1;
 delayms(200);
powder1R=0;}//第一台电机反转
if(K1==0)
{ WriteSet(0x09,0x10);  
  delayms(10); 
 powder1R=1;
} 
}

/*if(K4==0)
 {	  WriteSet(0x05,0x10);  
  delayms(10); 
   powder4L=1;
  delayms(200);
  powder5L=0;//第5台电机正转
  
}
if(K5==0)
{  	  WriteSet(0x06,0x10);  
  delayms(10); 
 powder5L=1;
 LED2=0;
delay4s();
powder5R=0;//第5台电机反转
LED2=1;
}
if(K6==0)
{WriteSet(0x07,0x10);  
  delayms(10); 
powder5R=1;
 delayms(200);
 powder4R=0;//第4台电机反转
 powder4L=0;
}
if(K7==0)
{WriteSet(0x08,0x10);  
  delayms(10); 
powder4R=1;
 powder4L=1;
 delayms(200);
 powder3R=0;//第3台电机反转
 powder3L=0;
 LED1=0;
}
if(K8==0)
{	WriteSet(0x09,0x10);  
  delayms(10); 
powder3R=1;
 powder3L=1;
 LED1=1;
 delayms(200);
 powder2R=0;//第2台电机反转
 powder2L=0;
 
}
if(K9==0)
{	WriteSet(0x0A,0x10);  
  delayms(10); 
powder2R=1;
 powder2L=1;
 delayms(200);
 powder1R=0;//第1台电机反转
 
}
if(K10==0)
{ 	WriteSet(0x0B,0x10);  
  delayms(10); ;
  powder1R=1;
  delay4s();
  powder1L=0;
}
*/
      //将数据读出送P1口显示
    WatchDog();           //复位看门狗
  }
}




/*********************************************************/ 
//  定时器0 中断服务程序. 
/*********************************************************/ 

void timer0() interrupt 1 

{ 
   TR1=0 ; 
   TH0=0xfe ; 
   TL0=0xe8 ; //280微秒
   TH1=0x88 ; //120微秒
   TL1=0x88;
   TR1=1 ; 
   P25=0 ;       //启动输出 
   P26=0;
   P27=0;
} 

/*********************************************************/ 

//  定时器1 中断服务程序 

/*********************************************************/ 

void timer1() interrupt 3 

{
   TR1=0 ; 
   P25=1 ;     //结束输出 
   P26=1;
   P27=1;
}

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