微型电机.txt

我自己开发的CAN总线实验软件

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※对直流电机访问的帧格式为：

地址	10  11  12  13  14  15  16  17  18  19  1A  1B  1C (HEX)

名称    CON ID3 ID2 ID1 ID0 D1  D2  D3  D4  D5  D6  D7  D8 (HEX)

内容	88  ID3 ID2 ID1 ID0 05  FC  DAT  -- --  --  --  -- (HEX)

作用	访问CAN节点(ID3、ID2、ID1、ID0)上的直流电机，控制其转动方向

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例子：
|	控制直流电机沿着顺时针方向旋转：
|	88  40  22  33  10  05  FC   FE  0   0   0   0   0
|	控制直流电机沿着逆时针方向旋转：
|	88  40  22  33  10  05  FC   FD  0   0   0   0   0

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※对步进电机访问的帧格式为：

地址	10  11  12  13  14  15  16  17  18  19  1A  1B  1C (HEX)

名称    CON ID3 ID2 ID1 ID0 D1  D2  D3  D4  D5  D6  D7  D8 (HEX)

内容	88  ID3 ID2 ID1 ID0 05  C3  DAT DAT --  --  --  -- (HEX)

作用	访问CAN节点(ID3、ID2、ID1、ID0)上的步进电机，控制其转动方向和速度

注意	步进电机的节拍顺序是很重要的，只有按照节拍顺序才能驱动电机

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例子：
|	步进电机顺时针，转动一步
|	88  40  22  33  10  05  C3   F7  0   0   0   0   0

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