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我自己开发的CAN总线实验软件

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/////CAN总线的特点
1.　CAN（Controller Area Network）总线是德国Bosch公司从20世纪80年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据协议，目前已成为国际标准化组织ISO11898标准，总线规范为2，他是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络，CAN的应用范围遍及从高速网络到低成本的多线路网络。在自动化电子领域、发动机控制部件、传感器、抗滑系统等应用中，CAN的位速率可高达1 Mb／s。同时，他可以廉价地应用于交通运载的电气系统中，例如：灯光聚束、电气窗口等，以替代所需要的硬件连接。

/////CAN总线广泛的应用与其良好的性能密切相关，其特点如下：

（1）CAN可实现全分布式多机系统，且无主、从之分，网络上任意一个结点均可在任意时刻、主动地向其他结点发送信息，通讯方式灵活，利用这一特点，可以方便地构成多机备份系统。

（2）CAN可以点对点、一点对多点及全局广播几种方式传送和接收数据。

（3）CAN采用非破坏性总线优先级仲裁技术，当2个结点同时向网络上发送消息时，优先级低的结点主动停止发送数据，而优先级高的结点可以不受影响继续发送信息，有效地避免了总线冲突；按结点类型分成不同的优先级，可以满足不同的实时要求。

（4）CAN支持4类报文帧：数据帧、远程帧、出错帧、超载帧。采用短帧结构，每帧有效字节数为8个。这样传输时间短，受干扰的概率低，重发时间短，且具有良好的检错效果。

（5）CAN采用循环冗余校验CRC（CyclicRedundancy Check）及其他校验措施，保证了极低的信息出错率。

（6）CAN结点具有自动关闭功能，当结点错误严重时，自动切断与总线的联系，这样可以不影响总线的正常工作。

（7）CAN直接通讯距离最远可达10 km（传输率为5 kb／s），通讯速率最高可达1 Mb／s（传输距离为40 m），CAN总线上结点可达110个。通讯介质采用双绞线、同轴电缆或光导纤维。

（8）CAN总线用户接口简单，编程方便，很容易构成用户系统。

/////CAN中的总线数值为2种互补逻辑数之一：“显性”或“隐性”。“显性”（Dominant）数值表示逻辑“0”，而“隐性”（Recessive）数值表示逻辑“1”。总线位原理图如图1所示。“显性”和“隐性”位同时发送时，最后总线数值为“显性”，在“隐性”状态下，VCAN-H和VCAN-L被固定于平均电压电平，Vdiff近似为0。

在总线空闲或“隐性”位期间，发送“隐性”状态。“显性”状态以大于最小阈值的差分电压表示。如图2所示。在“显性”位期间，“显性”状态改写“隐性”状态并发送。