timer.c

基于ucosSAEj1939的汽车组合仪表,硬件是MC9S12H128

#include <hidef.h>
#include <MC9s12H256.h>
#include "Motor.h"
#include "Motor_includes.h"
#include "\Ucos\includes.h"

/*角速度经验值*/
const unsigned int StepProfile[17]={3000,2000,1500,1200,1000,1000,800,800,750,750,750,780,700,600,500,500,500};

extern unsigned int MotorFinalStep[4],MotorCurStep[4];
extern unsigned int MotorMaxStep[4],MotorMinStep[4];
extern int MotorSpeedIndex[4],MaxSpeedIndex[4];
extern char MotorMoveStatus[4];
extern char MotorStatus[4];

//回零加速插值系数
unsigned char t0=0;
unsigned char t1=0;
unsigned char t2=0;
unsigned char t3=0;
extern byte resetback0; //回零标志

unsigned int mt2=0;
unsigned int mt3=0;
/****************************************************************************************
@函数名称       : void init_timer(void)                       
@参数           : void
@返回值         : 无
@描述           : 定时器初始化
@最后编辑时间   : 2006-02-23
@版本           : V1.0
@修改                   
*****************************************************************************************/
void init_timer(void)
{
    INTCR = 0x20;			// SET interrupt control reg   //IRQE  IRQEN  0 0 0 0 0 0         
  	HPRIO = 0xe0;			// PSEL7 ... PSEL1 0 
  	RTICTL = 0; 			// CLR RTI 14
  	TSCR2 = 0x82;			//Enable timer overflow interrupt,分频系数4
  	TIOS = 0x0f;				//channel 0,1,2,3 act as o/c;else act as i/c
  	TSCR1 = 0xa0;			//Enable timer freeze mode
  	TC0 = 0x100;
  	TC1 = 0x100;
  	TC2 = 0x100;
  	TC3 = 0x100;

  	COPCTL =0;				// disable COP

  	TIE = 0x0;			    //disable ch0,ch1,ch2,ch3 interrupt		   	
}


/****************************************************************************************
@函数名称       : void Timer0(void)                       
@参数           : void
@返回值         : 无
@描述           : Timer0中断服务程序
@最后编辑时间   : 2006-02-23
@版本           : V1.0
@修改                   
*****************************************************************************************/
#pragma TRAP_PROC
void Timer0(void)
{
    OSIntEnter();
    OS_SAVE_SP();
    
  	if(MotorSpeedIndex[PRES] >= 0)
  	{
  		 if(resetback0){  		  
  	    if(t0 < 40){
		      TC0 = TC0 + (10000-(t0*200));
		      motor_update(PRES,CLOCKWISE);
		      t0++;
		    } 
		    else {
		      TC0 = TC0 + 2000;
		      motor_update(PRES,CLOCKWISE);
		    }	
  		 }
  		 else{
        TC0 = TC0 + (StepProfile[MotorSpeedIndex[PRES]]);
	      motor_micro_update(PRES,CLOCKWISE); 
  		 }
  	}

  	if(MotorStatus[PRES]==OFF)
  	{
  		MotorMoveStatus[PRES]=IDLE;
  		MotorSpeedIndex[PRES] = 0;
        	TIE &= ~1;		//finished moving
    }
  	TFLG1 = 0x01;
  	
  	OSIntExit();
}

/****************************************************************************************
@函数名称       : void Timer1(void)                       
@参数           : void
@返回值         : 无
@描述           : Timer1中断服务程序
@最后编辑时间   : 2006-02-23
@版本           : V1.0
@修改                   
*****************************************************************************************/
#pragma TRAP_PROC
void Timer1(void)
{
    OSIntEnter();
    OS_SAVE_SP();
    
  	if(MotorSpeedIndex[TEMP] >= 0)
  	{
  	  if(resetback0){  		  
  	    if(t1 < 40){
		      TC1 = TC1 + (10000-(t1*200));
		      motor_update(TEMP,CLOCKWISE);
		      t1++;
		    } 
		    else {
		      TC1 = TC1 + 2000;
		      motor_update(TEMP,CLOCKWISE);
		    }	
  		 }
  		 else{
        TC1 = TC1 + (StepProfile[MotorSpeedIndex[TEMP]]);
	      motor_micro_update(TEMP,CLOCKWISE); 
  		 }			
  	}

  	if(MotorStatus[TEMP]==OFF)
  	{
  		MotorMoveStatus[TEMP]=IDLE;
  		MotorSpeedIndex[TEMP] = 0;
        	TIE &= ~2;		//finished moving
    }
  	TFLG1 = 0x02;
  	
  	OSIntExit();
}

/****************************************************************************************
@函数名称       : void Timer2(void)                       
@参数           : void
@返回值         : 无
@描述           : Timer2中断服务程序
@最后编辑时间   : 2006-02-23
@版本           : V1.0
@修改                   
*****************************************************************************************/
#pragma TRAP_PROC
void Timer2(void)
{
    OSIntEnter();
    OS_SAVE_SP();
    
  	if(MotorSpeedIndex[SPEEDOMETER] >= 0)  		
  	{
  		 if(resetback0){  		  
  	    if(t2 < 40){
		      
		      TC2 = TC2 + (10000-(t2*200));
		      motor_update(SPEEDOMETER,CLOCKWISE);
		      t2++;
		    } 
		    else {
		      TC2 = TC2 + 2000;
		      motor_update(SPEEDOMETER,CLOCKWISE);
		    }	
  		 }
  		 
  		 else{	 
      		  		if(mt2 < 220){				
          		    TC2 = TC2 + (1000-(mt2));				//1000=220+StepProfile[MotorSpeedIndex[SPEEDOMETER]
          		    motor_micro_update(SPEEDOMETER,CLOCKWISE); 
          		    mt2++;
          		   } 
          		  else if((mt2 < (SPEEDOMAXSTEP-220))
          		          &&(mt2 >= 220)){						 
          		    TC2 = TC2 + (StepProfile[MotorSpeedIndex[SPEEDOMETER]]);
        	        motor_micro_update(SPEEDOMETER,CLOCKWISE);
        	        mt2++;
          		   } 
          		  else{																 
          		    TC2 = TC2 + (StepProfile[MotorSpeedIndex[SPEEDOMETER]]) + (mt2-(SPEEDOMAXSTEP-220));
          		    motor_micro_update(SPEEDOMETER,CLOCKWISE);
          		    mt2++;	
          		  }			
      		 }
  	}

  	if(MotorStatus[SPEEDOMETER]==OFF)
  	{
  		MotorMoveStatus[SPEEDOMETER]=IDLE;
  		MotorSpeedIndex[SPEEDOMETER] = 0;
        	TIE &= ~4;		//finished moving
    }
  	TFLG1 = 0x04;
  	
  	OSIntExit();
}

/****************************************************************************************
@函数名称       : void Timer3(void)                       
@参数           : void
@返回值         : 无
@描述           : Timer3中断服务程序
@最后编辑时间   : 2006-02-23
@版本           : V1.0
@修改                   
*****************************************************************************************/
#pragma TRAP_PROC
void Timer3(void)
{
    OSIntEnter();
    OS_SAVE_SP();
    
  	if(MotorSpeedIndex[TACHOMETER] >= 0)
  	{
  		if(resetback0){  		  
  	    if(t3 < 40){
		      TC3 = TC3 + (10000-(t3*200));
		      motor_update(TACHOMETER,CLOCKWISE);
		      t3++;
		    } 
		    else {
		      TC3 = TC3 + 2000;
		      motor_update(TACHOMETER,CLOCKWISE);
		    }	
  		 }
  		 else{
          if(mt3 < 96){				
    		    TC3 = TC3 + (1480-(mt3*5));				//1480=96*10+StepProfile[MotorSpeedIndex[SPEEDOMETER]
    		    motor_micro_update(TACHOMETER,CLOCKWISE); 
    		    mt3++;
    		  } 
    		  else if((mt3 < (TACHOMAXSTEP-96))
    		          &&(mt3 >= 96)){						 
    		    TC3 = TC3 + (StepProfile[MotorSpeedIndex[TACHOMETER]]);
  	        motor_micro_update(TACHOMETER,CLOCKWISE); 
  	        mt3++;
    		  } 
    		  else{																 
    		    TC3 = TC3 + (StepProfile[MotorSpeedIndex[TACHOMETER]]) + (mt3-(TACHOMAXSTEP-96));
    		    motor_micro_update(TACHOMETER,CLOCKWISE);
    		    mt3++;
    		  } 
  		    }		
  	}

  	if(MotorStatus[TACHOMETER]==OFF)
  	{
  		MotorMoveStatus[TACHOMETER]=IDLE;
  		MotorSpeedIndex[TACHOMETER] = 0;
        	TIE &= ~8;		//finished moving
    }
  	TFLG1 = 0x08;
  	
  	OSIntExit();
}

/****************************************************************************************
@函数名称       : void TimerOverflow(void)                       
@参数           : void
@返回值         : 无
@描述           : Timer中断服务程序
@最后编辑时间   : 2006-02-23
@版本           : V1.0
@修改                   
*****************************************************************************************/
#pragma TRAP_PROC
void TimerOverflow(void)
{
    OSIntEnter();
    OS_SAVE_SP();
    	 
	  TFLG2|=0x80;  		//clear interrupt flag
    
    OSIntExit();
}