📄 双红外发射壁障原理测试.lst
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C51 COMPILER V7.06 薩_焱鈅_蒧_谡_訽理测试 07/12/2010 11:27:25 PAGE 1
C51 COMPILER V7.06, COMPILATION OF MODULE 薩_焱鈅_蒧_谡_訽理测试
OBJECT MODULE PLACED IN .\obj\双红外发射壁障原理测试.obj
COMPILER INVOKED BY: d:\Keil\C51\BIN\C51.EXE 双红外发射壁障原理测试.c BROWSE DEBUG OBJECTEXTEND PRINT(.\obj\双红外发射壁
-障原理测试.lst) OBJECT(.\obj\双红外发射壁障原理测试.obj)
stmt level source
1 /*-----------------------------------------------
2 名称：红外发射接收测试
3 论坛：www.doflye.net
4 编写：shifang
5 日期：2009.5
6 修改：无
7 内容：通过2路红外发射，顺序接收，检测收发功能是否正常
8 用手遮挡对应的发射管，用共阳数码管的a、d端模拟左右2端
9 每60ms分别检测2路发射，通过每组发射10个脉冲，如果接收到的脉冲个数大于6，表明有遮挡存在
10 ------------------------------------------------*/
11 #include<reg52.h> //包含头文件，一般情况不需要改动，头文件包含特殊功能寄存器的定义
12 /*------------------------------------------------
13 硬件端口连接定义
14 ------------------------------------------------*/
15
16 #define DataPort P0 //定义数据端口 程序中遇到DataPort 则用P0 替换
17
18 sbit IRSend_A=P1^2; //定义红外发射 A
19 sbit IRSend_B=P1^3; //定义红外发射 B
20 sbit IRRev =P3^2; //接收接口
21
22
23 bit Flag;
24 bit Left_Flag; //定义 是否存在遮挡标志位。为1表示有遮挡
25 bit Right_Flag;
26 /*------------------------------------------------
27 函数声明
28 ------------------------------------------------*/
29 void Init_Timer0(void);//定时器初始化
30 void DelayUs2x(unsigned char t);
31 void IR_Send_Rev (void);
32 /*------------------------------------------------
33 主函数
34 ------------------------------------------------*/
35 void main (void)
36 {
37 1
38 1 Init_Timer0();
39 1
40 1 while (1) //主循环
41 1 {
42 2 if(Flag)
43 2 {
44 3
45 3 IR_Send_Rev ();
46 3
47 3 if(Right_Flag) //利用数码管的a，和d 段的亮灭表示左右遮挡情况
48 3 DataPort |=0x08;
49 3 else
50 3 DataPort &=0x01;
51 3
52 3 if(Left_Flag)
53 3 DataPort |=0x01;
54 3 else
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55 3 DataPort &=0x08;
56 3 }
57 2 }
58 1 }
59
60 /*------------------------------------------------
61 定时器初始化子程序
62 ------------------------------------------------*/
63 void Init_Timer0(void)
64 {
65 1 TMOD |= 0x01; //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响
66 1 //TH0=0x00; //给定初值
67 1 //TL0=0x00;
68 1 EA=1; //总中断打开
69 1 ET0=1; //定时器中断打开
70 1 TR0=1; //定时器开关打开
71 1 }
72 /*------------------------------------------------
73 定时器中断子程序
74 ------------------------------------------------*/
75 void Timer0_isr(void) interrupt 1
76 {
77 1
78 1 TH0=(65536-60000)/256; //重新赋值 60ms
79 1 TL0=(65536-60000)%256;
80 1
81 1 Flag=!Flag;
82 1
83 1 }
84
85 /*------------------------------------------------
86 uS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
87 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
88 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编,大致延时
89 长度如下 T=tx2+5 uS
90 ------------------------------------------------*/
91 void DelayUs2x(unsigned char t)
92 {
93 1 while(--t);
94 1 }
95 /*------------------------------------------------
96 2路红外发射接收函数
97 通过每组发射10个脉冲，如果接收到的脉冲个数大于6，
98 表明有遮挡存在，通过2路发射接收得到遮挡结果组合，
99 可以判断障碍物位置。从而进行前进、后退、左转、右转
100 ------------------------------------------------*/
101 void IR_Send_Rev (void)
102 {
103 1 unsigned char i,pulse_num;
104 1
105 1 IRSend_A=0; //关闭2个发射管
106 1 IRSend_B=0;
107 1
108 1 pulse_num=0;//清零脉冲计数
109 1 for(i=0;i<10;i++)
110 1 {
111 2 IRSend_B=1;//打开B发射
112 2 DelayUs2x(150);
113 2 if(! IRRev)
114 2 pulse_num++;
115 2 IRSend_B=0;//关闭B发射
116 2 DelayUs2x(150);
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117 2 }
118 1
119 1 if(pulse_num>6)
120 1 Left_Flag=1;//如果判断有障碍，点亮LED_B指示，否则熄灭
121 1 else
122 1 Left_Flag=0;
123 1
124 1 pulse_num=0; //脉冲计数
125 1 for(i=0;i<10;i++)
126 1 {
127 2 IRSend_A=1;//打开A发射
128 2 DelayUs2x(150);
129 2 if(! IRRev)
130 2 pulse_num++;
131 2 IRSend_A=0;//关闭A发射
132 2 DelayUs2x(150);
133 2 }
134 1 if(pulse_num>6)
135 1 Right_Flag=1;//如果判断有障碍，点亮LED_A指示，否则熄灭
136 1 else
137 1 Right_Flag=0;
138 1
139 1
140 1
141 1
142 1 }
143
144
145
MODULE INFORMATION: STATIC OVERLAYABLE
CODE SIZE = 133 ----
CONSTANT SIZE = ---- ----
XDATA SIZE = ---- ----
PDATA SIZE = ---- ----
DATA SIZE = ---- ----
IDATA SIZE = ---- ----
BIT SIZE = 3 ----
END OF MODULE INFORMATION.
C51 COMPILATION COMPLETE. 0 WARNING(S), 0 ERROR(S)
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