chapter6_4.m

来自「《MATLAB在控制系统中的应用》实例程序」· M 代码 · 共 12 行

ts=0.001;
kp=1.5;
ki=2.0;
kd=0.05;

error=u2;
errord=(error-error_1)/ts;
errori=errori+error*ts;

u=kp*error+kd*errord+ki*errori;
error_1=error;