sys.m

一个模糊逻辑控制算法

sys=newfis('sys');
sys=addvar(sys,'input','left-obs',[0,120]);
sys=addvar(sys,'input','front-obs',[0,120]);
sys=addvar(sys,'input','right-obs',[0,120]);
sys=addvar(sys,'input','target-angle',[-90,90]);
sys=addvar(sys,'output','left-v',[0,12]);
sys=addvar(sys,'output','right-v',[0,12]);
sys=addmf(sys,'input',1,'near','trapmf',[0,0,20,100]);
sys=addmf(sys,'input',1,'far','trapmf',[20,100,120,120]);
sys=addmf(sys,'input',2,'near','trapmf',[0,0,20,100]);
sys=addmf(sys,'input',2,'far','trapmf',[20,100,120,120]);
sys=addmf(sys,'input',3,'near','trapmf',[0,0,20,100]);
sys=addmf(sys,'input',3,'far','trapmf',[20,100,120,120]);
sys=addmf(sys,'input',4,'left','trapmf',[-90,-90,-45,0]);
sys=addmf(sys,'input',4,'front','trimf',[-45,0,45]);
sys=addmf(sys,'input',4,'right','trapmf',[0,45,90,90]);
sys=addmf(sys,'output',1,'slow','trapmf',[0,0,2,4]);
sys=addmf(sys,'output',1,'L-slow','trimf',[2,4,6]);
sys=addmf(sys,'output',1,'mid','trimf',[4,6,8]);
sys=addmf(sys,'output',1,'L-fast','trimf',[6,8,10]);
sys=addmf(sys,'output',1,'fast','trapmf',[8,10,12,12]);
sys=addmf(sys,'output',2,'slow','trapmf',[0,0,2,4]);
sys=addmf(sys,'output',2,'L-slow','trimf',[2,4,6]);
sys=addmf(sys,'output',2,'mid','trimf',[4,6,8]);
sys=addmf(sys,'output',2,'L-fast','trimf',[6,8,10]);
sys=addmf(sys,'output',2,'fast','trapmf',[8,10,12,12]);

figure
subplot(3,2,1)
plotmf(sys,'input',1);
subplot(3,2,2)
plotmf(sys,'input',2);
subplot(3,2,3)
plotmf(sys,'input',3);
subplot(3,2,4)
plotmf(sys,'input',4);
subplot(3,2,5)
plotmf(sys,'output',1);
subplot(3,2,6)
plotmf(sys1,'output',2);

rulelist=[1 1 1 1 1 2 1 1;1 1 1 2 2 1 1 1;1 1 1 3 2 1 1 1;1 1 2 1 2 1 1 1;1 1 2 2 2 1 1 1;1 1 2 3 2 1 1 1;
          1 2 1 1 3 3 1 1;1 2 1 2 4 4 1 1;1 2 1 3 3 3 1 1;1 2 2 1 2 1 1 1;1 2 2 2 3 2 1 1;1 2 2 3 4 3 1 1;
          2 1 1 1 1 2 1 1;2 1 1 2 1 2 1 1;2 1 1 3 1 2 1 1;2 1 2 1 1 2 1 1;2 1 2 2 2 1 1 1;2 1 2 3 2 1 1 1;
          2 2 1 1 3 4 1 1;2 2 1 2 2 3 1 1;2 2 1 3 1 2 1 1;2 2 2 1 4 5 1 1;2 2 2 2 5 5 1 1;2 2 2 3 5 4 1 1];
      sys=addrule(sys,rulelist);